傳說，張良在下邳一座橋上遇一皓首老人，登橋時一隻鞋墜落橋下，他便衝張良說:“小子，去把我的鞋撿來! ”張良一聽，不由想動怒，可仔細一瞧，這老人有七八十歲的高齡，便心生憐憫，下橋把老人的鞋撿起。

老人又曉起腳，對張良說:“給我穿上。”張良想索性好人做到底，便屈腿幫老人把鞋穿上。 張良以禮待人，贏得了這位老人“孺子可教”的首肯。又經過幾番考驗，這位老人交給張良一本書，囑咐道:“你讀透此書，將來可為帝王之師!”說完飄然而去。

這位老人就是傳說中隱身巖穴的高士黃石公，此 書 便 是 《太公兵法》，張良勤讀不綴，果然成為奇才謀士，輔佐劉邦奪得了天

這就是 “張良拾履，圯上受書”

“圯上授書”的意思：在橋上得到兵書。

故事概要：有一天，張良在下邳街上閒逛，走到一座橋上時，有個穿得很普通的老者，故意在張良面前把鞋子扔下橋去，還很不客氣地讓張良到橋下去撿上來，撿上來之後又讓張良給自己穿鞋。張良何曾受過這種屈辱，但看在他是個老人，只得忍氣吞聲照做。

       老者覺得張良孺子可教，就讓他五天後的清晨在原地等他。五天後，張良來到橋上，老者已經先到了，老者質問他與長輩見面，小輩怎麼能遲到呢，老者很是不滿，約五天後見面。五天後，雞打鳴時，張良就動身前去，可老者又比他早到，老者仍然不滿，再約五天後見面。五天後，張良半夜就到橋上等老者，終於比老者早到，老者送給他一編書，讓他用心讀。那時，書還寫在竹簡上，所以稱“編”。這書就是《太公兵法》，相傳是姜太公寫的一部兵書，姜太公有“智聖”之稱，書中想來有許多謀略。

張良熟讀兵法，輔助劉邦奪得天下，因功受封“留侯”。