旅行作為一種社會行為，古代即已存在，中國是世界文明古國之一，旅行活動的興起同樣也居於世界前列，早在公元前22世紀就有了。史書記載，舜帝曾南巡至蒼梧，一路遊覽了許多山川河流。再就是大禹，為了疏浚九江十八河，遊覽了大好河山。之後，就是周穆王，他曾八駕西行，直到瑤池見到西王母。還有春秋戰國時的老子和孔子，老子傳道騎青牛西去，孔子講學周遊列國。漢時張騫出使西域，遠至波斯（今伊朗和敘利亞）。唐時玄奘取經到印度，明時鄭和七下西洋，遠至東非海岸，還有大旅行家徐霞客作了遊記。

但人們對旅行有深入認識是在殷周，而旅遊成為一種社會現象則是在東周，這與春秋戰國時期的社會現狀有關。早在殷周之際，人們已經開始注意旅行的類別，殷人和周人習慣用“旅”字，專指當時最活躍的一種旅行——商旅。《易經》中專講行商客賈的一卦叫作“旅”卦。“旅”字之所以用於商旅，一是“旅”本來就含有行走之意，二是“旅”常被古人假借為“廬”，與“廬”字相通的“旅”字便成了當時商業旅遊的專稱。東周時期，旅行分類更加清楚，東周人除了沿用殷周以來的說法，以“旅”稱商旅，以“徵”稱軍旅，以“歸”稱婚旅，以“巡”稱天子之旅，以“遷”稱遷徙之旅，特別是他們用“旅”字為中國旅遊史引進了現代“旅遊”的概念。

“遊”的字義是浮行於水中，指人能像魚一樣無拘無束，自由自在地“泳之遊之”（《詩經·邶風·穀風》），當然是一件令人高興的事情。所以當時人們把那些隨心所欲，“優哉遊哉”（《史記.孔子世家》：“優哉遊哉，維以卒歲”）的旅行活動，如遊獵、遊覽、遊學等概稱為“遊”。“遊”的提出，說明東周人已經有了比較明確的旅遊範疇，能夠把旅遊與商旅、聘旅級行役（禮節性外交和長途公差）等功利性的旅遊區別開來，標誌著中國古代旅遊從此進入了自覺的認識階段。

有關“旅遊”一詞，最早見於六朝，齊梁時著名政治家、詩人沈約《悲哉行》中有云：“旅遊媚年春，年春媚遊人”，用以專指個人意志支配的，以遊覽、遊樂為主的旅行，以此區別於其他種種功利性的旅行。

人類最早的旅行出現在原始社會末期，隨著第三次社會大分工即商業從農業和手工業中分離出來，商人作為一個獨立的社會階層廣泛出現，他們需要了解各地商品的生產和需求狀況，並要在不同區域之間交換自己的商品，由此便有了貿易經商旅行的需要。

隨著商務旅行的發展，旅行向多樣化趨勢發展。根據記載，進入階級社會後，各種不同目的的旅行紛紛出現並在奴隸社會、封建社會得到發展。

這其中包括帝王巡遊：秦始皇五次出遊，足跡遍佈全國，隋煬帝為方便出遊，開通京杭大運河，乾隆帝及康熙帝下江南出巡，體察民情