中世紀歐洲的封建王國大多都是建立在封君封臣這個比較牢固的契約體系之上的。在部落體制基礎上成長起來的王國，逐漸在新的經濟和軍事形勢的作用下開始演化出封建關係。曾經的王族和侍從逐漸成為封建領主與封臣的附庸關係。而各個王國國王與教會的關係則比較複雜一些。

中世紀的領主與騎士，實際上就是封君與封臣的關係。一般來講，國王賜予一些貴族或者親信土地，而這些貴族擁有這片土地上所有的收入與權利，同時在自己的封地內進一步分封土地給自己的騎士，騎士階層最初一般都是有產者。

因為在中世紀成為一名騎士的成本並不低廉。比如說一名騎士至少要有兩匹馬作為儲備，同時還有侍從，鎧甲，武器等等裝備全都由騎士自行承擔。而這些支出基本上都靠著地產來支付，相應的，騎士們，以及被國王封土的封臣們都算是國王的騎士，要完成保衛王國，並且在國王需要時出兵的義務。同樣的封臣的騎士對這些領主也是承擔有類似的義務的。

中世紀國王與教會之間的關係，主要指的是與以教皇為重的天主教會之間的關係。簡單來講，中世紀社會長時間都是生存在王權與神權並行的體系之下的。與中國古代社會不同，中世紀的天主教是歐洲很重要的政治力量。

基本上每個王國都有教會。而當中世紀國王想要完成某些事情的時候，實際上是需要教會的允許和裁決的，比如說婚姻。教會也經常充當國王之間的仲裁者的角色。中世紀世俗王權與教權的爭鬥幾乎是貫穿始終，其中錯綜複雜。

這是世俗的國王和代表神權的教會互相勾結利用的結果，公元這751年矮子丕平，為了取代法蘭克國王的地位，幫助教皇取得了原西羅馬帝國的首都羅馬在內地區成立教皇國，作為交換，教皇親自為丕平加冕，從此以後西歐國王加冕必須得到教皇認可。