在做伺服電機選型的時候，首當其衝的就要考慮電機的扭矩和額定速度，然後透過計算得知機械繫統換算到電機軸的慣量，才能根據機械的實際動作要求及加工件質量，按要求來選擇具有合適慣量大小的電機，關於選型問題科 峰自 動化就有經驗。

當我們在進行手動模式除錯時，正確設定慣量比引數是充分發揮機械及伺服系統最佳效能的前題，此點在要求高速、高精度的系統上表現由為突出，隨之而來就有了慣量匹配的問題。答案僅供參考，如有出入，敬請糾正！

記力矩為M,瞬時角速度為w,慣性系下,若系統作定軸轉動,即所有質點都具有相同的角速度(大小和方向都一樣),則M和w滿足 M=Idw/dt.其中,I是系統的轉動慣量,dw/dt就是角加速度.說白了就是力矩是角速度變化的原因，這和牛二是類似的。

類比牛頓第二定理,F=mdv/dt=ma . 限用條件,1、定軸轉動； 2、慣性系(可以是質心繫，也可以是非質心繫)或非慣性系下的質心繫（後者不好理解暫時記住就行了，如果不用質心繫，M中要包含慣性力矩，寫成M+M慣=Idw/dt）

兩者都是表徵使物體發生旋轉的能力的物理量。計算方法是一樣的都是物體各部分的重力和到轉軸的距離的平方的乘積，對物體整體的積分。但是轉動慣量的轉動中心可以是空間任何一條軸、任何一個質點，而且電機扭矩的轉動中心只能是電機的轉動軸。

兩者都是表徵使物體發生旋轉的能力的物理量。計算方法是一樣的都是物體各部分的重力和到轉軸的距離的平方的乘積，對物體整體的積分。但是轉動慣量的轉動中心可以是空間任何一條軸、任何一個質點，而且電機扭矩的轉動中心只能是電機的轉動軸。

轉動慣量是剛體繞軸轉動時慣性（迴轉物體保持其勻速圓周運動或靜止的特性）的量度，用字母I或J表示。在經典力學中，轉動慣量（又稱質量慣性矩，簡稱慣距）通常以I 或J表示，SI 單位為 kg·m²。

電機扭矩即電動機的輸出扭矩，為電動機的基本引數之一。常用單位為N*m（牛*米）。

對於一個質點，I = mr²，其中 m 是其質量，r 是質點和轉軸的垂直距離。轉動慣量在旋轉動力學中的角色相當於線性動力學中的質量，可形式地理解為一個物體對於旋轉運動的慣性，用於建立角動量、角速度、力矩和角加速度等數個量之間的關係