公共關係作為一種社會現象，自人類誕生之日起就存在。關於公共關係的定義很多，公共關係既是一種傳播活動，也是一種管理職能。

“公共關係”是一個舶來詞，英文為public relations，最早出現於《韋氏新九版大學辭典》。在這個詞出現以前，古今中外就有大量類似現代公共關係的理論和實踐活動。2300多年前的古希臘先哲亞里士多德的《修辭學》堪稱公共關係領域的第一本著作。古希臘時期的雅典，在立法、征戰和交易時皆透過辯論達成決策，古羅馬統帥愷撒每逢戰事都遍發傳單，動員輿論贏得贊同。

在中國，《尚書》中記載的盤庚遷都，《左傳·襄公三十一年》記載的“子產不毀鄉校”，就包含著極好的公共關係思想。《尚書》《論語》《詩經》《左傳》《戰國策》等著作中有豐富的言說策略和修辭方式。公共關係的實踐活動在歷史朝代中更是不勝列舉，戰國時蘇秦、張儀的合縱連橫，鄭和下西洋，商鋪裡懸掛的“百年老店”“童叟無欺”“貨真價實”招牌等。

就思想哲理而言，“民為邦本”“仁者愛人”與現代公共關係中的關心公眾利益、建立和諧的人際關係是一脈相通。只不過那時候人們並未意識到公共關係的意義，那些思想和行為也僅僅是自發的。

二者聯絡緊密，公共關係以人際關係為基礎，良好的人際關係有助於組織內部環境和外部環境的和諧與改善。但二者是不同的事物和概念。

公共關係的目的是在社會公眾中樹立組織的良好形象，建立組織與公眾之間的良好合作關係。人際關係的目的是個人與個人結良緣，交朋友，為了實現個人心理需要，建立個人與個人之間的和諧的人際環境。

公共關係是整體性的，人際關係是個體性的。

公共關係運用大眾傳播和群體傳播的技術和方法，人際關係以個人的行為舉止為媒介。