大蜈蚣科，體形扁平而長，全體由22個同型環節構成，長約6～16釐米，寬5～11毫米，頭部紅褐色；頭板近圓形，前端較窄而突出，長約為第一背板之2倍。頭板和第一背板為金黃色，生觸角1對，17節，基部6節少毛。單眼4對；頭部之腹面有顎肢1對，上有毒鉤；顎肢底節內側有1距形突起，上具4枚小齒，顎肢齒板前端亦具小齒5枚。身體自第2背板起為墨綠色，末板黃褐色。背板自2～19節各有2條不顯著的縱溝，第2、4、6、9、11、13、15、17、19各節之背板較短；腹板及步肢均為淡黃色，步肢21對，足端黑色，尖端爪狀；末對附肢基側板端有2尖棘，同肢前腿節腹面外側有2棘，內側1棘，背面內側1～3棘。棲居於潮溼陰暗處；食肉性。全國各地多有分佈，金頭蜈蚣。

以普通蜈蚣為例，一般能長到9-17釐米，寬0.5-1釐米。蜈蚣常位於潮溼的牆角、磚塊下、爛樹葉下、破舊潮溼的房屋中等地方棲息，在夏天較為常見，是一種陸生節肢動物，它和蛇、蠍、壁虎、蟾蜍並稱“五毒”。

蜈蚣的壽命一般為6年。蜈蚣生長速度不快，從第一年卵孵化成幼蟲到當年冬眠之前才長至3－4釐米，第二年出蟄之前，食物充盛，但也不過長到3.5-6釐米左右，第三年才長到10 釐米以上。因此蜈蚣從卵開始到它發育長大為成蟲再產卵，需足足3-4年時間。

中國的蜈蚣主要有紅頭、黃頭（金頭）等品種。紅頭蜈蚣頭部暗紅色或紅褐色，略有光澤；身體為黑色或墨綠色，具有光澤；腹部淡黃色或棕黃色；步足黃色或紅褐色，偶有黃白色。黃頭蜈蚣有黑身黃足或紅足的。外國的蜈蚣有黑頭紅身黃足的，也有黑頭黑身的巨蜈蚣，還有一種紅頭褐身的長尾蜈蚣，也有全紅或全黑較為罕見的品種等。