1. 十六衛的名稱，唐代前期變化甚多，到唐玄宗開元時方大體上固定為左右衛、左右驍衛、左右武衛、右左威衛、右左領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛。

2. 其中前十二衛均管轄府兵，只有後四衛不轄府兵，負責京城和宮殿諸門警衛以及皇帝的貼身宿衛。每衛設大將軍一人和將軍二人統率，下有長史、錄事參軍總管各衛日常事務，倉、兵、騎、胄四曹分別負責俸祿、給養、考績、宿衛、馬匹、兵械等具體事務。

3. 十六衛直接統屬於皇帝，但他們沒有調兵的權力。需要命將出徵時，一般由皇帝和宰相議定後，頒發詔令到兵部，由兵部再發下符契，與詔令一起同時頒下各折衝府或州郡發兵。除十六衛外，東宮官中還仿照十六衛建制設有十率府，各設率一人，副率一至二人統管，下轄一定數量的府兵，作為太子的禁衛部隊。

4. 以上十六衛總稱為南衙諸衛，因其官署均在長安、洛陽兩京宮城之南的皇城內。

5. 南衙衛兵就是“十六衛”，是國家軍隊。 唐朝實行“府兵制”，在“南衙十六衛”中，除左右千牛衛和左右監門衛不領府兵、只負責保衛宮城南部及皇城內百官衙門外，其他“十二衛”都遙領全國府兵。

6. 北衙禁軍由“北門屯營”逐漸發展為“北衙六軍”等，其中最為有名的一支就是“羽林軍”。北衙禁軍是皇帝私人軍隊，是“募兵”，由皇帝親信指揮。駐在玄武門附近保衛宮城北部。

7. 南北衙禁衛軍共同衛戍皇宮和京師，並相互牽制。

8. 太子東宮六衛率--太子左右衛率、太子左右司御率、太子左右清道率，諸衛率各領軍府3至5不等，東宮十率府中的太子左右監門率府、太子左右內率府不統府兵。為太子直屬的親兵，由其直接掌握。

十六衛之中的十二衛主要職責就是衛戍京師和征戰，另四衛其中左右監門衛掌諸門禁衛，左右千牛衛為皇帝侍從、儀衛。左右金吾衛比較特殊很少出徵，主要掌宮中及京城日夜巡查警戒，隨從皇帝左右。十六衛是中央軍、府兵是地方守備

十六衛：：左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛

南衙十六衛其中有十二衛分別統領天下府兵，也可以說是全國府兵的領導機構，設定在京師，還有四衛分別為左右監門衛，左右千牛衛。左右監門衛負責守衛京師諸門，左右千牛衛負責皇帝的儀仗。

北衙六軍為皇帝的禁軍，按照呂思勉的說法“唐玄宗用於平定韋氏之亂的軍隊，改名為左右龍武軍，又有太宗所置的飛騎，高宗所置的羽林，也各分左右。謂之‘北衙六軍’。”

起源於北周府兵制，經隋朝，發展為十二府，到貞觀達到頂鋒，衰於開元頂鋒時體系完整中央軍包括南衙十六衛府、北衙六軍、太子六率和羽林軍戎邊軍，主要是節度使。