世界旅遊歷史可分為古代旅行和旅遊、近代旅遊和現代旅遊三個時期。

一、古代旅行和旅遊（1841年以前）的特徵：1、古代的旅行、旅遊動機更多的與物質功利、宗教以及政治目的相聯絡。

2、因而，古代旅行、旅遊活動往往與通商貿易、宗教旅行以及奴隸主、封建帝王的巡遊活動相結合，其中，宗教朝聖佔遠行遊歷的較大比重。

3、以歐洲人為代表的探險、考察旅行相對發達，但具有物質佔有和殖民文化傾向。

二、近代旅遊（1841年至第二次世界大戰）的具體特徵：1、旅遊者人員構成的多層次。2、旅遊動機中消遣娛樂成分增多。3、旅遊活動空間的拓展。4、隨著旅遊業的問世，在旅遊保障制度層面上也開始全面推進。5、旅遊業產生了一定的關聯帶動效應。

人類旅遊活動在產生和發展過程中，大體經歷了三個階段：

古代旅行階段：19世紀40年代以前 近代旅遊階段：1840年－第二次世界大戰前 現代旅遊階段：第二次世界大戰後 1845年，托馬斯庫克在英國的萊斯特開辦了世界上第一家商業 性質的旅遊營業所，1865年，他正式成立了旅行社“托馬斯·庫克父子公司”。

國際上公認現代旅遊業開始於19世紀40年代。英國的萊斯特堪稱是現代旅遊業的誕生地。1841年，當時一個從事鋸木業的英華人托馬斯·庫克（Thomas Cook，1808～1892年）在這裡組織了世界上第一個團體旅行，組團500多人包乘一列火車，到20公里以外的拉夫伯勒參加了一個宗教節日，這是世界上第一次集體打折扣的包租列車旅遊。