大唐羽林軍直接守衛皇上的安全。古代稱皇家禁軍為御林軍，這是“羽林軍”一詞的誤稱。羽林軍成立於漢武帝太初元年（公元前104年），士兵選自漢陽、隴西、安定、北地、上郡、西河六郡良家子。漢武帝“恐中尉之權太重，又於光祿勳置羽林、期門，而後南北二軍之勢始均”；羽林軍之名取“為國羽翼，如林之盛”的之意。

唐朝羽林軍的總兵力有8000多人。從數量來說，與右威衛相當，明顯多於千牛衛。從羽林軍這個稱呼就不難看出，這支部隊是負責皇宮周邊安全的。在唐朝的歷史上，羽林軍確實負責唐朝皇宮外圍的警衛工作。如果皇帝陛下外出，羽林軍還需要承擔沿途的警衛、儀仗等工作。

由於負責的任務很多，因此，羽林軍的軍服非常的華麗，這方面類北衙6軍組建的時間比較晚，當時，唐朝的府兵制度已經崩潰。中央軍團的部隊久疏戰陣，根本就沒有打過仗。進入唐朝統治的中期，無論是北衙6軍還是南衙16衛，都充斥了大量的官宦子弟。貴族和官員們把自己的子弟送入軍隊中刷經驗，為將來的晉升提供基礎。這樣的軍隊能有多少戰鬥力。南衙和北衙都成了唐朝粉飾太平的花架子似於明朝的錦衣衛。