天線寶寶有四個

波波（Po Po）

波波是最矮的天線寶寶、是紅色的 、喜歡隨心所欲地唱歌跳舞 、最喜歡的東西是一輛粉紅色和藍色的滑板車丁丁（Tinky Winky）

丁丁是最高的天線寶寶、是紫色的、喜歡唱歌、跳舞和摔跤、最喜歡的東西是一個紅色的小拎包

拉拉（Laa Laa）

拉拉從高度看起來排行老三、是黃色的、喜歡唱歌跳舞、蹦蹦跳跳、拉拉最喜歡的東西是一個橘黃色的皮球

迪西（Dipsy）

迪西比拉拉高一些、是綠色的、喜歡跳舞、還經常會做出一些新奇的動作、最喜歡的東西是一頂奶牛斑紋的帽子

丁丁/Tinky Winky：（紫色）是個子最高也是最紳士的天線寶寶，到外面散步時，喜歡唱他的丁丁歌。丁丁喜歡跳舞和打滾，最喜歡的東西是一個紅色的手提包。他喜歡所有的天線寶寶，但和迪西是最好的朋友。

迪西/Dipsy：（綠色）個子第二高，喜歡戴帽子，經常戴的一頂帽子是奶牛花紋的。因為覺得這樣很有型，風格對迪西來說可是很重要的事情。迪西有他自己獨特的舞步和打招呼方式。

拉拉/Laa-Laa：是最快樂、最愛笑的天線寶寶。拉拉喜歡唱歌、蹦蹦跳，最常講的字就是“好慘”。拉拉很喜歡一個橘色的球，常帶著它到外面跑、跳、追逐等。

小波/Po：（紅色）是最可愛最矮的天線寶寶。她喜歡跳上跳下來表達自己快樂、熱情及驚喜的心情。最常講的字就是“再來，再來”。

拉拉原名叫Laa-Laa，是天線寶寶的角色，在四個天線寶寶之中排名第三，拉拉的面板以及身上的顏色都是黃色，天線像卡通中的尾巴，最喜歡的東西是橘色皮球。

拉拉（黃色）是最快樂、最愛笑的天線寶寶。拉拉喜歡唱歌、蹦蹦跳，最常講的字就是“好慘”。

拉拉很喜歡一個橘色的球，常帶著它到外面跑、跳、追逐等。想事情時的她姿態很象企鵝，她總是要知道其他的天線寶寶在哪裡，任何一個不見了她就會急著尋找。

小波是她的好朋友，她喜歡唱“啦啦喂，啦啦喂”。

拉拉還是四個天線寶寶中最喜歡跳舞的一個，當她開心的時候她總是會翩翩起舞。

天線寶寶拉拉是人類，四個寶寶都是人。

《天線寶寶》的主要成員是由四位天線寶寶及一個太陽笑臉娃娃組成。四位成員分別是紫色的丁丁，綠色的迪西，黃色的拉拉，紅色的Po,他們的膚色分別代表白種人、黑種人、黃種人。四位天線寶寶成員生活在一個神奇島上，島上綠草如茵，花紅草綠，有一個能發射訊號的風車，一個綠色的小圓坡，山坡裡有一個類似蒙古包的房子，這就是天線寶寶的家。