卿大夫是周代隸屬於宗法分封制之下的一環，屬於周代的貴族階層中的。根據宗法制，它相對於所在諸侯國的諸侯王是小宗是庶子，相對於其下計程車是大宗是宗子；根據分封制，卿大夫受封采邑於諸侯王；根據井田制，諸侯王將從周天子那兒分封到的“公田”再分封給卿大夫，卿大夫再分給士。

卿士，從殷周之際開始形成。最初是給周王身邊的謀臣集團的一種身份標識，不是官職名稱，沒有固定人數，沒有固定官職，是周王為籠絡諸侯而給一批貴族的特殊榮寵（大意就是屬於卿士的謀臣本身擁有自己的官職，但作為特殊榮寵的身份標識，被稱為卿士。而“卿士”這個稱呼本身並不是官職）。到西周中期開始，卿士開始職官化、等級化，到春秋時期，卿權不斷崛起，最終在春秋後期演化成為新君權。

卿大夫這個詞涉及到西周時期形成的等級制度，其中就有卿大夫。卿大夫是一種人，確切的應該說是一個等級。

在分封制之下，周天子把土地和人民分封給諸侯，而諸侯在自己的領地內，把土地和人民進行再分封，分封對像便是卿大夫。而卿大夫在自己的領地內，再把土地和人民分封給士。於是在分封制之下就形成了比較森嚴的等級制度：周天子—諸侯—卿大夫—士。

所以，分封制中的卿大夫，是在諸侯以下，士以上的一個等級。