有證據表明，最早的奶牛飼養可以追溯到公元前12,000年的中東地區。

在《聖經·舊約》中，牛奶一共被提及47次。上帝許給以色列人的樂土，便是那“流奶與蜜之地”。事實上，在中亞的許多地方，一直到相當晚的時候，一個人擁有奶牛的數目還是衡量其財富的主要標準。

研究人員在對距今約7000年前的人類遺骸進行研究後發現，那時的人類身上缺乏能夠消化牛奶而不產生任何副作用的基因。

科學家認為，人類是在飼養牛羊等家畜興起後才漸漸適應了喝牛奶，這也使早期的歐洲人擁有更大的生存機會。

與之相比，生活在非洲和亞洲的數十億人仍然因為遺傳基因的問題，體內不能產生足夠的乳糖酶而無法消化牛奶。

6000年前古巴比倫一座神廟中的壁畫，是迄今為止發現的關於人類獲取和飲用牛奶的最早歷史記錄。

同時期的古埃及人已經使用牛奶作為祭品。埃及神話中象徵豐產和愛情的神哈索爾，就長著一顆奶牛的頭。

而近年來在瑞士等地的考古挖掘則顯示，就在那時，歐洲人已經開始掌握了用牛奶製作乳酪的技術。

13世紀末，馬可波羅在著名的《馬可·波羅遊記》中提到，成吉思汗的隊伍長途行軍時，攜帶乾燥過的粉末狀牛奶作為食物。這恐怕是關於奶粉的最早記錄。

15世紀末，哥倫布第二次駛向美洲大陸的時候就隨船攜帶奶牛。

16世紀，新教徒開始大批移居美洲大陸時，英國法律甚至規定，每艘駛往新大陸的船，必須嚴格遵循每5名乘客配備一頭奶牛的標準。

17世紀初，美洲的詹姆斯頓殖民地迎來了自己的第一批奶牛。為了保護這些珍貴的奶牛，當時的殖民地統治者甚至專門出臺了一部奶牛保護法。

直到18世紀末期的歐洲，乳品的飲用還並未普及，絕大部分的牛奶都是自產自銷。原因首先是當時還普遍有觀點認為直接飲用奶類是很危險的，尤其是幼兒；有的醫生甚至指責奶類會散播麻風病。出版於1607年的《健康寶庫》描述了乳糖不耐症的症狀，提醒人們謹慎攝取奶類食品。

另外19世紀以前，由於沒有安全的消毒和儲存手段，牛奶是一種伴隨著高風險的食品。直接擠出的奶常常被細菌汙染，在炎熱的季節幾個小時就足以令牛奶變質，因此幾百年中，被稱為“白肉”的牛奶和乳酪是窮人的主要食物來源，有錢人對其敬而遠之，經常食用乳製品甚至被認為是貧困的標誌。

大約在1850年代，牛奶才成為英國大眾消費品的一種。原因是由於城市居民可支配收入的增加，使得人們有能力控制自己在食物上的選擇和消費。

1856年，美華人吉爾·博登獲得了生產煉乳的專利許可。在製造煉乳的過程中，博登發現了高溫煮沸殺菌和牛奶中加糖抑制細菌繁殖來延長牛奶保質期的辦法。

1858年，吉爾·博登在美國建起世界上第一座煉乳工廠，生產的煉乳罐頭在美國南北戰爭中供軍隊食用，證明了該技術的實用性。

19世紀60年代，英瑞煉乳公司在瑞士成立，這是第一家在歐洲生產濃縮奶的企業。