在位七十年後，年紀老了。他的兒子丹朱很粗野，好鬧事。有人推薦丹朱繼位，堯不同意。後來堯又召開部落聯盟議事會議，討論繼承人的人選問題。大家都推舉虞舜，說他是個德才兼備、很能幹的人物。堯很高興，把自己的兩個女兒娥皇、女英嫁給舜，並考驗了二十八年才將帝位禪讓給舜。

舜，號有虞氏，傳說是顓頊的七世孫，距黃帝九世，生於諸馮 (在今山東省境內)。舜接位後，親自耕田、打漁、製陶，深受大家愛戴。他透過部落聯盟會議，讓八元管土地，八愷管教化，契管民事，伯益管山林川澤，伯夷管祭祀，皋陶作刑，完善了社會管理制度。他也仿照堯的樣子召開繼位人選會議，民主討論。大家推舉禹來做繼承人。舜到晚年身體不好，依舊到南方各地去巡視，竟病死在蒼梧(今湖南境內)的途中舜死後，禹做了部落聯盟的首領。

舜帝是中華道德文化的鼻祖。《史記》所載："天下明德，皆自虞舜始"。舜帝文化精神之魂，可稱為“德為先，重教化”，成為推動由野蠻走向文明的歷史轉捩時期的重要推手，成為中華文化三座里程碑之一

中國古代傳說中堯的兩個女兒。也稱“皇英”。長女叫娥皇，次女叫女英，

姐妹同嫁帝舜為妻。舜父頑，母囂，弟劣，曾多次欲置舜城死地，終因娥皇女英之助而脫險。舜繼堯位，娥皇女英之其妃，後舜至南方巡視，死於蒼梧。二妃往尋，淚染青竹，竹上生斑，因稱“瀟湘竹”或“湘妃竹”。二妃也死於江湘之間。自秦漢時起，湘江之神湘君與湘夫人的愛情神話，被演變成舜與娥皇、女英的傳說。後世因附會稱二女為“湘夫人”。