地球自轉軸是歪的，這與地球的形成歷史有關係。

地球是由太陽原始星雲收縮後剩下的一部分物質形成的，由於星雲中心的太陽剛形成時有一段狂暴時期，巨大的射流把地球的自轉軸給吹歪了。

其實，其他行星也是如此，自轉軸都是斜的，角度各不相同。

地球在圍繞太陽旋轉時是傾斜的，這是因為地球在公轉時也在自轉，自轉軸與公轉軌道面形成66。347的斜角，就像是大風中被颳得倒斜的竹竿，失去了挺拔之姿。

地球的脊樑直不起來是由於46億年前的宇宙大爆炸，那次驚心動魄的大爆炸塑造了太陽系，也造就了地球與眾不同的面貌。

地球自轉減慢還與人類的活動有很大的關係，特別是人造地球衛星的發射，其反作用力讓地球自轉直接變慢，根據動量守恆的原理，這種因素應該是目前造成地球自轉變慢的最主要原因了。所以人類為了地球的安全，發射的衛星不應該再借助地球自轉的動量。

地球的自轉軸的傾斜通常用黃赤交角來體現。黃道是在一年當中太陽在天球上的視路徑，假設太陽是圍繞著地球轉的話，我們就會得到一個軌道平面，稱為黃道面，它實際上是地球在太陽系中做公轉運動時的軌道所在的平面。而赤道面則體現了地球的自轉，它過地心與地球自轉軸垂直。

目前，赤道面和黃道面之間的夾角為23.4°(23°26′)，這其實表明地球的自轉軌道和公轉軌道之間有23.4°的夾角。這造成了同一緯度的地區在公轉軌道不同處接收到的太陽輻射不同，形成了季節更迭，也形成了位於南北緯23.4°的南北迴歸線。

理論上，行星是從原行星盤中吸積聚成的，那麼地球的角動量方向就應該和其形成前原行星盤的角動量方向一致，赤道面和黃道面理應在同一平面上。那黃赤交角是如何形成的呢？對此經典的解釋是在約45億年前，地球遭遇過一顆火星大小的原行星（被稱為忒伊亞）撞擊，撞擊形成的碎屑形成了月球，地球的自轉軸則被撞歪了。

在月球的潮汐力作用下，地球的自轉軸十分穩定。科學家估計如果沒有月球的話，自轉軸傾角可能會在0°～85°之間變化。而事實上，數萬年來地球的自轉軸變化範圍約為22.1°～24.5°。這2°左右的變化範圍，既和地球自身大氣海洋的潮汐作用、地幔的對流活動有關，也和日月等其他天體的引力作用引發的章動、歲差、極移等自轉軸的擺動有關。