剛性不足一般手段是提升增益，就是加大速度換比例增益（VP），但VP也是因為負載的關係是有極限了，太大了會不穩定，高頻振動。

如果鋼性已經調到極限，可以嘗試以下兩個方法：

一：機械有沒有改善的地方，把機械裝得好點，這樣伺服能跑得平穩點。

二：使用濾波器，主要是陷波濾波器，傳遞剛性低的系統，往往共振頻率低，這時候要找出共振頻率，用陷波把這個頻率的命令濾掉，VP跨過這個坎就能繼續提升了。安川有這個功能的，你可以嘗試下。

如果你的負載太大，比如通用伺服慣量比超過到15倍了，那麼是能力到頂了，該考慮機械改造了。

通用伺服大於15倍，直驅大於50倍的應用，都是接近極限的用法，有可以跑起來的，但剛性一般都很低。

首先你要確定是不是私服的問題，如果確實是私服的問題那麼剛性調節一般多少會起一點作用，如果效果實在不行，就用手動調整速度環，Pn110.0=2;Pn103=x%(x根據機器情況設定，如果不知道設定個100,200試試也無妨)；然後加大速度環增益Pn100（1-2000），或者減小微分時間PN101(15-51200)。

如果還是不行，那就是上位系統的問題了。