脈衝編碼器可以說是一種角位移感測器，同時也作為速度檢測裝置用於速度檢測，它能夠把機械轉角變成電脈衝。脈衝編碼器可以分為光電式、接觸式和電磁式三種，中，光電式應用的比較多。

脈衝編碼器的輸出有A、A、B、B、Z、Z，其中A、B、Z是取反訊號。A、B兩相的作傭：根據脈衝的數目可得出被測軸的角位移;根據脈衝的頻率可得被測軸的轉速;根據A、B兩相的相位超前滯後關係可判斷被測軸旋轉方向;後續電路可利用A、B兩相的90°相位差進行細分處理（四倍頻電路實現Z相的作用：被測軸的周向定位基準訊號;被測軸的旋轉圈數計數訊號。A、B、Z的作用：後續電路可利用A、A兩相實現差分輸入，以消除遠距離傳輸的共模干擾

光電編碼器分增量式編碼器和絕對編碼器。增量式又分旋轉和線性編碼器。

先說增量和絕對：

增量式和絕對編碼器如它們的名字可知，絕對編碼器給的是絕對位置，而增量式編碼器是相對位置。因此，增量式編碼器每次使用都必須進行尋零操作，找到參考位置。

旋轉和線性；

他們的結構不同，旋轉編碼器基準光柵是一個刻度均勻的玻璃圓盤，而線性則是玻璃標尺。旋轉式透過掃描光柵之間彼此相差90度產生四個相差90度的正弦電流，在對這四個電流訊號做處理，最後產生相差90度的電壓訊號；而線性編碼器則是它的光柵尺和讀數頭之間的相對運動產生光的交替投射或反射作用產生相差90度的脈衝電壓。