節肢動物神經系統雖然節肢動物的中樞神經系統像環節動物一樣，基本上仍然保持梯型，但神經節有十分明顯的癒合趨勢，這自然和體節的組合有關。

神經節的癒合提高了神經系統傳導刺激、整合資訊和指令運動等的機能，更有利於陸棲生活。

節肢動物頭部內位於消化道上方的前3對神經節癒合為腦，分別形成前腦、中腦與後腦3部分，這比環節動物只由一對神經節演變成的腦自然要發達得多了。

節肢動物處在消化道下方的頭部後3對神經節也同樣癒合，形成一個食道下神經節（嚥下神經節）。

節肢動物門兩側對稱，異律分節，可分為頭、胸、腹3部，或頭部與胸部癒合為頭胸部，或胸部與腹部癒合為軀幹部，每一體節上有一對附肢。體外覆蓋幾丁質外骨骼，又稱表皮或角質層。附肢的關節可活動。生長過程中要定期蛻皮。迴圈系統為開管式。水生種類的呼吸器官為鰓或書鰓，陸生的為氣管或書肺或兼有。神經系統為鏈狀神經系統，有各種感覺器官。多雌雄異體，生殖方式多樣，一般卵生。生活環境極廣泛。