【長頸鹿的祖先：古長頸鹿】古長頸鹿生活在二百到三百萬年前，外貌和今天非洲薩伊的霍加狓十分相似。現代的長頸鹿就是由它進化而來的。【長頸鹿的近親：霍加狓】霍加狓是一種一直到1901年才在非洲薩伊森林發現的大型哺乳動物，又稱作歐卡皮鹿。它是長頸鹿科中的一種偶蹄動物。它與長頸鹿有親緣關係，是長頸鹿唯一的尚未滅絕的近親。【長頸鹿的進化模式】這樣，透過優勝劣汰，就把天生脖子長的基因遺傳下去，結果下一代長脖子的比例就會提高。若干代之後，長脖子就會成為這個種群的主流性狀。

三角原古鹿，是早期長頸鹿的祖先，這種鹿的脖子比現生長頸鹿的短的多，相似的一點是額骨上都長有一對不分叉、不脫落的角，有意思的是雄性三角原古鹿的枕骨上還有一個形如"髮髻"的角。

原古鹿僅雄性有角，雌性則無，它的角在生長方式上接近長頸鹿的角，由皮下一骨化中心形成，僅在老年個體此骨化中心才和頭骨癒合。

角的表面粗糙，表明它可能和長頸鹿一樣，有皮毛覆蓋。

古長頸鹿作為長頸鹿的祖先，除了在非洲的東北部發現了部分化石外，在亞洲的中南部也發現了化石，比如在中國山西省境內就出土了一塊完整度較高的古長頸鹿化石，被取名為山西獸，經過研究發現它生活於2300萬年前的中新世時期，屬於植食性動物的一種。

根據化石記錄，長頸鹿最早由中新世初期的鹿科動物分化而來。最早的長頸鹿科化石是Climacoceras和Canthumeryx。後來演化出古麟(Paleotragus），一種中新世早期長有短角、短脖子的長頸鹿祖先。到中新世晚期古麟進化為薩摩(Samotherium)。在上新世，薩摩獸分化為兩支，一支是霍加狓，另一支是最早的現代長頸鹿。霍加狓是長頸鹿科僅存的兩種動物之一，其相貌基本上反映了中新世長頸鹿類動物的樣子。

長頸鹿類動物進化上還有一支，稱為西窪獸，是一種長有四支角的體態粗壯的動物。現已滅絕。在蘇美爾（Summarian）文化遺址裡曾發現了的一些動物的青銅像，酷似西窪獸。這說明西窪獸很可能在中東一直殘存至數千年前。