哺乳動物體表被毛（除鯨魚等少數水生種類），體毛有很好的保溫作用；體溫恆定，是恆溫動物。

胎生，胚胎在雌性體內發育，透過胚盤從母體獲得營養，發育到一定階段後從母體中產出。

哺乳，雌性用自己的乳汁哺育後代，使後代在優越的營養條件下成長

哺乳動物具備了許多獨特特徵，因而大大提高了後代的成活率、增強了對自然環境的適應能力

最重要的特徵是：

智力和感覺能力的進一步發展；

保持恆溫；

繁殖效率的提高；

獲得食物及處理食物的能力的增強；

體表有毛、胎生，一般分頭、頸、軀幹、四肢和尾五個部分；

用肺呼吸；

體溫恆定，是恆溫動物；腦較大而發達。哺乳和胎生是哺乳動物最顯著的特徵。胚胎在母體裡發育，母體直接產出胎兒。母體都有乳腺，能分泌乳汁哺育胎兒。這一切涉及身體各部分結構的改變，包括腦容量的增大和新腦皮的出現，視覺和嗅覺的高度發展，聽覺比其他脊椎動物有更大的特化；

牙齒和消化系統的特化有利於食物的有效利用；

四肢的特化增強了活動能力。有助於獲得食物和逃避敵害；

呼吸、迴圈系統的完善和獨特的毛被覆蓋體表有助於維持其恆定的體溫，從而保證它們在廣闊的環境條件下生存。胎生、哺乳等特有特徵，保證其後代有更高的成活率及一些種類的複雜社群行為的發展。

哺乳動物另一個的特徵是具有乳腺（無論雌雄），其中雌性哺乳動物的乳腺高度發達。在辨別雄性和雌性哺乳動物上，可以根據汗腺、毛髮、中耳聽小骨以及腦部新皮質上的不同來區別。除五種單孔目的哺乳動物外，所有哺乳動物都是直接生產後代的。大多數的哺乳動物擁有專門適應其生存條件而成的牙齒。哺乳動物以腦調節體內溫度和循壞系統（包括心臟）。

體溫的恆定

面板和毛髮是哺乳動物的保護層，它們能遮擋風雨和隔絕冷熱。所以，不論天氣多麼寒冷，哺乳動物都能依靠它們來保持體溫的恆定，以適應各種複雜的氣候環境。

大腦

哺乳動物擁有比其他脊椎動物更大的大腦，能更好地控制自己的思維，這在靈長類動物（如猴子、猩猩）中比較明顯。因為擁有發達的大腦，哺乳動物有比其他動物更復雜的行為。它們會學習，能不斷地改變自己的行為，以適應外界環境的變化。

保持清潔

哺乳動物的毛髮內容易藏汙納垢，很容易成為寄生蟲的溫床。因此，哺乳動物形成了保持清潔的習慣，以預防疾病的傳染。它們保持清潔的方式多種多樣，如口舔、抓搔、抖動、打滾、洗浴、摩擦、輕咬等。