奧古斯都在馬略軍事改革的基礎上對羅馬軍隊的建制進行了改革，大約公元3世紀左右，羅馬帝國在軍隊建制逐漸統一和定型了。羅馬帝國的軍隊主要分軍團（legions）和輔助軍（auxilia）兩部分。
一、羅馬軍團
軍團（legio）是羅馬軍隊最基本的軍事單位，軍團士兵都是羅馬公民。羅馬帝國時期一個羅馬軍團的總人數約為4800人，主要由10個步兵大隊（chors）組成，每個步兵大隊由480人組成，再分成6個“百人隊”（centuria），每個百人隊各80人，又分成10個小隊，稱作“營帳隊”（contubernia）。此外，每支軍團還有120名騎兵，充當偵察兵和通訊員。 這樣算來，一支羅馬軍團的人數在5500人左右。
羅馬士兵
羅馬軍團內部等級分明。每個羅馬軍團都有一個指揮官，稱作“軍團指揮官”（legatus legionis），他必須由元老等級、30歲出頭、富有軍事經驗的人擔任。還配有6位“軍政官助手”（tribunus militium），其中1名是“寬頻軍政官”（tribunus laticlavius），也就是“元老軍政官”。
“元老軍政官”（tribunus laticlavius）就是軍團的第二把手，多是20歲出頭缺少軍事經驗的年輕人。他配有5名“窄帶軍政官”（tribunus angusticlavius），是30多歲的騎士。
軍隊的第三級軍官被稱作“營壘長官”（praefectus castrorum），在軍團指揮官和寬頻軍政官缺席時掌管整個軍團，是從“首席百夫長”中提拔上來的，大半生都在軍隊中度過。
百夫長（centurio），也就是百人隊隊長，他們負責軍隊的日常訓練等具體工作，是軍事經驗豐富的老兵。奧古斯都曾規定，百夫長若擅離駐地，會像處理普通士兵那樣被處以死刑。
軍團中還有5個騎士等級軍政官，稱作“騎士軍政官”（tribuni angusticlavii），他們負責處理軍團中的各種軍務，但並不指揮戰鬥。在這些高階官員一下，軍團的每個大隊中都有6個百夫長，百夫長有許多的等級，其中最重要的是首席百夫長，只有他才能夠參加百夫長以上高階軍官參加的軍事會議。
二、輔助軍
羅馬軍團十分看重盟友的軍隊對自己的支援，這些盟友的軍隊被稱作輔助軍（auxilia）。輔助軍主要由三個部分組成：步兵營（cohortes peditatae）、騎兵營（cohortes equitatae）和翼軍（alae）。在羅馬帝國初期，這3種部隊各有500人。步兵營是清一色的步兵；騎兵營是混合部隊，380名步兵之外還有120名騎兵；翼軍是清一色的騎兵。
羅馬騎兵
輔助軍與軍團在很多方面是不一樣的。在兵種分類方面，軍團中除了步兵之外，還有不少擅長某種手藝的技術兵種，如建築師、測繪師、石匠、木匠、鐵匠、吹號手、軍械修護員、醫生、馬伕、獸醫等等，他們不需要像普通士兵那樣接受嚴格訓練，只是一些勤務兵（immunes），也可以視為後勤部。
在戰鬥實力方面，輔助軍稍遜於軍團，他們的裝備與裝束不夠精良，日常訓練不及軍團嚴格，在作戰策略上更多沿襲了原有部落的傳統，紀律也不如軍團嚴明。
在軍餉薪酬方面，輔助軍的待遇大不如軍團的待遇。例如，步兵和騎兵的軍餉在早期帝國，分別只有軍團士兵的1/3和2/3。此外，軍團計程車兵在退役後還能得到一筆額外的退役金，或者一塊土地；但是輔助軍士兵中只有特別優秀的人才能得到羅馬的公民權，而且還得不到什麼實在的經濟好處。
在奧古斯都以後，輔助部隊逐漸變成了更正規和更職業化的部隊，他們不再被佈置在軍團的兩翼，而是被組織成類似於步兵大隊式的結構。這樣就能夠更方便地調動輔助部隊，而且這種更正規的軍事結構能夠使得輔助部隊更有效地執行命令，也不太容易使他們突然叛變。
三、羅馬軍隊制度的形成對羅馬文明的影響
軍隊在羅馬文化傳播與發展中所起到的作用，影響著整個羅馬帝國的歷史程序。筆者認為，羅馬軍隊制度的形成對羅馬民族文化和精神的影響主要有以下影響：
第一，羅馬軍隊制度的形成有利於羅馬文化的傳播。眾所周知，行省各地的駐軍是羅馬文化傳播的主要媒介之一，此外，士兵退役後所居住的軍事殖民地也是重要的傳播媒介。另外，戰爭也是推動羅馬文化與地中海各地文化交流的手段之一。因此，軍隊在文化交流中扮演著重要的角色。
第二，軍旅生涯對士兵影響深遠。對大多數的羅馬士兵來說，服25年的兵役意味著他們的半生都要在軍隊裡度過。無論羅馬士兵的出身和文化背景如何的不同，他們都不可避免地受到了軍隊生活方式的影響。尤其是對於那些加入羅馬軍隊的外邦人來說，他們在多年的軍旅生涯中耳聞目染的都是羅馬文化，使用的都是拉丁語。他們的思維習慣和生活方式也不可避免地受到羅馬文化的深刻影響。
奧古斯都在馬略軍事改革的基礎上對羅馬軍隊的建制進行了改革，大約公元3世紀左右，羅馬帝國在軍隊建制逐漸統一和定型了。羅馬帝國的軍隊主要分軍團（legions）和輔助軍（auxilia）兩部分。
一、羅馬軍團
軍團（legio）是羅馬軍隊最基本的軍事單位，軍團士兵都是羅馬公民。羅馬帝國時期一個羅馬軍團的總人數約為4800人，主要由10個步兵大隊（chors）組成，每個步兵大隊由480人組成，再分成6個“百人隊”（centuria），每個百人隊各80人，又分成10個小隊，稱作“營帳隊”（contubernia）。此外，每支軍團還有120名騎兵，充當偵察兵和通訊員。 這樣算來，一支羅馬軍團的人數在5500人左右。
羅馬士兵
羅馬軍團內部等級分明。每個羅馬軍團都有一個指揮官，稱作“軍團指揮官”（legatus legionis），他必須由元老等級、30歲出頭、富有軍事經驗的人擔任。還配有6位“軍政官助手”（tribunus militium），其中1名是“寬頻軍政官”（tribunus laticlavius），也就是“元老軍政官”。
“元老軍政官”（tribunus laticlavius）就是軍團的第二把手，多是20歲出頭缺少軍事經驗的年輕人。他配有5名“窄帶軍政官”（tribunus angusticlavius），是30多歲的騎士。
軍隊的第三級軍官被稱作“營壘長官”（praefectus castrorum），在軍團指揮官和寬頻軍政官缺席時掌管整個軍團，是從“首席百夫長”中提拔上來的，大半生都在軍隊中度過。
百夫長（centurio），也就是百人隊隊長，他們負責軍隊的日常訓練等具體工作，是軍事經驗豐富的老兵。奧古斯都曾規定，百夫長若擅離駐地，會像處理普通士兵那樣被處以死刑。
軍團中還有5個騎士等級軍政官，稱作“騎士軍政官”（tribuni angusticlavii），他們負責處理軍團中的各種軍務，但並不指揮戰鬥。在這些高階官員一下，軍團的每個大隊中都有6個百夫長，百夫長有許多的等級，其中最重要的是首席百夫長，只有他才能夠參加百夫長以上高階軍官參加的軍事會議。
二、輔助軍
羅馬軍團十分看重盟友的軍隊對自己的支援，這些盟友的軍隊被稱作輔助軍（auxilia）。輔助軍主要由三個部分組成：步兵營（cohortes peditatae）、騎兵營（cohortes equitatae）和翼軍（alae）。在羅馬帝國初期，這3種部隊各有500人。步兵營是清一色的步兵；騎兵營是混合部隊，380名步兵之外還有120名騎兵；翼軍是清一色的騎兵。
羅馬騎兵
輔助軍與軍團在很多方面是不一樣的。在兵種分類方面，軍團中除了步兵之外，還有不少擅長某種手藝的技術兵種，如建築師、測繪師、石匠、木匠、鐵匠、吹號手、軍械修護員、醫生、馬伕、獸醫等等，他們不需要像普通士兵那樣接受嚴格訓練，只是一些勤務兵（immunes），也可以視為後勤部。
羅馬士兵
在戰鬥實力方面，輔助軍稍遜於軍團，他們的裝備與裝束不夠精良，日常訓練不及軍團嚴格，在作戰策略上更多沿襲了原有部落的傳統，紀律也不如軍團嚴明。
在軍餉薪酬方面，輔助軍的待遇大不如軍團的待遇。例如，步兵和騎兵的軍餉在早期帝國，分別只有軍團士兵的1/3和2/3。此外，軍團計程車兵在退役後還能得到一筆額外的退役金，或者一塊土地；但是輔助軍士兵中只有特別優秀的人才能得到羅馬的公民權，而且還得不到什麼實在的經濟好處。
在奧古斯都以後，輔助部隊逐漸變成了更正規和更職業化的部隊，他們不再被佈置在軍團的兩翼，而是被組織成類似於步兵大隊式的結構。這樣就能夠更方便地調動輔助部隊，而且這種更正規的軍事結構能夠使得輔助部隊更有效地執行命令，也不太容易使他們突然叛變。
三、羅馬軍隊制度的形成對羅馬文明的影響
軍隊在羅馬文化傳播與發展中所起到的作用，影響著整個羅馬帝國的歷史程序。筆者認為，羅馬軍隊制度的形成對羅馬民族文化和精神的影響主要有以下影響：
第一，羅馬軍隊制度的形成有利於羅馬文化的傳播。眾所周知，行省各地的駐軍是羅馬文化傳播的主要媒介之一，此外，士兵退役後所居住的軍事殖民地也是重要的傳播媒介。另外，戰爭也是推動羅馬文化與地中海各地文化交流的手段之一。因此，軍隊在文化交流中扮演著重要的角色。
第二，軍旅生涯對士兵影響深遠。對大多數的羅馬士兵來說，服25年的兵役意味著他們的半生都要在軍隊裡度過。無論羅馬士兵的出身和文化背景如何的不同，他們都不可避免地受到了軍隊生活方式的影響。尤其是對於那些加入羅馬軍隊的外邦人來說，他們在多年的軍旅生涯中耳聞目染的都是羅馬文化，使用的都是拉丁語。他們的思維習慣和生活方式也不可避免地受到羅馬文化的深刻影響。