1770年，英國科學家約瑟夫·普利斯特里說：「我見到一種非常合適於擦去鉛筆筆跡的物質。」 當時，整個歐洲均採用切成小立方體的橡膠粒來擦走筆跡。這種物質遂稱為橡皮擦。

另一位英國工程師 Edward Naime 則被認為是發明橡皮擦的人，時間也是在1770年。在此之前，人們使用麵包屑來擦去筆跡。 Naime 稱他一次在無意之中拾起一塊橡膠當作麵包屑，但發覺它的效果很好，於是開始生產和售賣橡皮擦。

初期的橡皮擦並不算方便，因為未經加工的橡膠容易腐壞。直至1839年，發明家 Charles Goodyear 發現了硫化可以使橡膠的質素提升，橡皮擦才變得可靠。

1858年一位來自美國費城的人因為把橡皮擦嵌在鉛筆尾部而取得了一項專利，但後來這種附有橡皮擦的鉛筆因為被判定為「只是把兩項已有的東西嵌在一起而不是新產品」而被取消專利。

橡皮擦的英文名稱

在英國和澳洲，橡皮擦被稱為 rubber；但是在美國，rubber 是安全套的其中一個俗稱，而橡皮擦的名稱是 eraser。這分別往往被美華人用來開玩笑。

現今的橡皮擦種類繁多，以切合不同需要。 有些鉛筆的尾部設有一個小小的橡皮擦。這些橡皮擦多是粉紅色的，表面是光滑的膠質。它們在大部份場合均有好表現，但有時也會弄體紙面。如果著力太重，橡皮擦還有機會弄破紙張。當筆跡被擦去後，橡皮擦會留下殘渣在紙上。如果清理不善，這些殘渣會在紙上留下痕跡。

另一種橡皮擦是藝術家常用的棕色橡皮擦，以柔軟而粗糙的橡膠製成。它的設計方便於擦除大面積的痕跡，而且不會弄破紙張。但這種橡皮擦並不能很有效和準確地擦除筆跡。 另一種藝術家常用的橡皮擦稱為軟橡皮。它主要以一種灰色的物料造成，且與樹膠相橡。它的強度使它不會留下殘渣，故其壽命比其他橡皮擦要來得長。它以「吸收」石墨的方法去掉筆跡。這種橡皮擦的不僅可擦去筆跡 (事實上它能準確地去除筆跡) ，它還可以用作突出重要部份或使作品更為細緻。然而，它不善於去除大面積的筆跡，而且若過度受熱便會弄髒甚至黏住紙張。 柔軟的聚乙烯基橡皮擦擁有塑膠的質感，並與普通粉紅色橡皮擦擁有同樣功能。這些橡皮擦比粉紅色橡皮擦柔軟，故較不容易損毀紙張。聚乙烯基橡皮擦一般是白色的。

帶橡皮的鉛筆是採用了組合思維發明原理。

橡皮鉛筆其實由三部分組成，第1部分是鉛筆，第2部分是橡皮，第3部分是將橡皮與鉛筆連線在一起的那個小連線套。

橡皮鉛筆中第1部分的鉛筆和第2部分的橡皮分別被之前的技術就是鉛筆和橡皮公開了。第3部分小連線套在之前是沒有出現過的，或者準確的說，這個小連線套從來沒有出現在鉛筆上過。

可見，在橡皮和鉛筆均是現有技術的情況下，橡皮鉛筆的創新點其實是提供了一種將橡皮和鉛筆固定連線在一起的連線方法，而這種連線方法是從來沒有出現過的。

帶橡皮頭鉛筆的來歷

美國有位名叫海曼的窮畫家，雖然非常用功，但由於畫法不當，又缺乏名師指點，繪畫技能平平，一直沒有成名。但他卻發明了帶橡皮頭的鉛筆。

海曼經常用小鉛筆和小橡皮畫素描，往往畫了擦，擦了畫很是麻煩，他為了減少麻煩，把橡皮條切得很小，用鐵絲把它固定在鉛筆的頂端，這樣使用起來就方便許多，海曼因此也成了大富翁。