其實題主提的這個問題也不對，不是歷朝歷代的上朝都是站著。“在宋以前有三公坐而論道的說法……到宋朝便不然了。從太祖以後，大臣上朝在皇帝面前無坐處，一坐群站，……在明代，不但不許坐，站著都不行，得跪著說話了。”帝國時期（秦朝至清朝），君臣上朝禮儀的變化大體隨著君權的不斷加強分為三個階段：

漢唐：君臣坐而論道這一時期，君臣關係還沿襲著周朝的古風，雖不平等，但大體對等。漢初，劉邦不滿意手下大老粗出身的大臣們把朝堂弄得亂糟糟的，命令叔孫通制定上朝禮儀。根據這套禮儀，大臣上朝，文臣在東，武將在西，均是坐著。當然那時候的坐和現在的坐不一樣，是跪坐，君臣都一樣，君臣關係還比較和諧。需要指出的是，漢初丞相的地位也相當高，在日常政務方面有很大的權力，皇帝大多數時候是“橡皮圖章”。這個制度被有些歷史學家稱為帝國時期最好的制度，因為可以問責。但這個制度在漢武帝時候被破壞了，丞相成了擺設。漢武帝開了加強君權的頭，從此君權、相權的博弈開始了。宋朝：文武百官站起來了到了宋朝，武將出身的趙匡胤在加強君權方面也動了不少心思。對於武將，是“杯酒釋兵權”，對於文臣則是“忽悠撤座位”。那個時候，坐的姿勢已經跟現在一樣了。老趙詐稱自己眼花，要求丞相將奏章送過來。等丞相起身上前的時候，內侍趁機撤去了凳子。丞相回頭再坐的時候發現凳子已經沒有，只好站著。其他大臣見狀，也只好老老實實站起來。從此，坐了千百年的文武百官，被老趙一聲忽悠，終於站起來了。元明清：統統給朕跪著元朝時期，大臣朝見皇帝必須跪著。文天祥被押到大都，面對元朝行下跪禮的要求，曾嚴詞拒絕，並說跪是胡人的禮儀，南方是作揖，即使是對皇帝。但是九十年後，漢人的皇帝朱元璋卻完全照搬了胡人的禮儀，文武百官無論品級，統統跪著回話。清朝也不例外，天下我最大，不僅國內億兆臣民要跪我，外部番邦也必須跪著，否則朕不見。於是，很多外交糾紛都是因為外邦使臣不肯跪而起。戊戌變法時，康有為在《擬免跪拜詔》中說“漢制，皇帝為丞相起（立）；晉、六朝及唐，君臣皆坐；唯宋（群臣）乃立，元乃跪，後世從之。”試圖解放大臣們的跪拜之苦，但是隨著變法失敗，成為一紙空文。

"上朝”制度起源於先秦時期，《詩經.齊風》中的"雞鳴”就是一首妻子清晨催促丈夫早起上朝的詩。

"上朝”是有嚴格禮儀制度的，君臣有別，文武有別：皇帝在上，臣在下。文官在左，武官在右。皇帝坐著，官員跪坐或站著（宋朝之前上朝官員跪坐，宋之後是站立）。