一般跟所選的系統有關，系統之外的物體對系統的作用力為外力，系統內部各部分之間的相互作用稱為內力。特別的是在地球的慣性系內重力也是系統內力。

內力指的是由於外力或者外部因素作用，使物體內各部分之間產生的相互作用力。外部因素作用也是一種力。

很顯然，內力是因外力而存在。外力變化，內力就變化。外力沒了，內力也就沒了。

所以，內力和外力可以說是相互依存，互通有無，共同出現。

工程力學中四種內力是N: 軸力——軸向拉伸或壓縮 Qy,Qz: 剪力——剪下 Mx(T): 扭矩——扭轉 My,Mz: 彎矩——彎曲

在一個力學系統內部相互作用的力叫“內力”，這個力學系統與外部物體相互作的力叫“外力”。所謂力學系統，是指具體研究的物件。如研究人體空翻技術時，把整個人體作為一個力學系統；研究擲鏈球旋轉技術時，把人體和鏈球作為一個力學系統。因隨研究的具體物件而變化，故內力和外力的具體內容也不同。如擲鏈球時，把手拉鍊球的力作為內力，而在研究鏈球飛行的拋物線軌跡時，鏈球飛行的初速度則為由人手的外力所提供。習慣上，也有把人體作為一個力學系統的。體內的肌力，骨、韌帶、關節、筋膜等組織力是人體的內力；重力、摩擦力、地面支撐的反作用力和空氣中的浮力、阻力等則是人體的外力。

內力與物體間相互作用力是兩個概念。

內力：指在外力作用下，引起構件內部相互作用的力。內力與構件的強度、剛度、穩定性密切相關，所以研究構件的內力非常重要。

內力是系統內的相互作用力，如光滑水平面上兩物體中間放一壓縮彈簧，釋放後彈簧對兩物體的作用力，是這兩物體組成的系統的內力，太陽系內各星體間的相互作用力是太陽系這個系統中內力。

內力就是物體在受到外界因素作用下，如外力，溫度改變，使物體內部各部分或質點的初始狀態發生了變化，物體內部各相鄰部分或質點就產生了相互作用力，這個力就是內力。

注意：系統的內力對系統作功，比如當炮彈爆炸時，爆炸力讓彈片橫飛，系統動能增加。