一、運動命令
JMOVE：以關節(各軸)插補動作移動機器人。
LMOVE：以直線插補動作移動機器人。
DELAY：停止機器人運動指定長度的時間。
STABLE：各軸與設定一致時(軸-致)停止機器人運動指定長度的時間。
JAPPRO：以關節(各軸)插補方式動作接近目的地。
LAPPRO：以直線插補動作動作接近目的地。
JDEPART：以關節插補動作離開當前位姿。
LDEPART：以直線插補動作離開當前位姿。
HOME：移動到原點位姿。
DRIVE：以單根軸的方向移動。
DRAW：沿基礎座標系X，Y, Z軸移動指定的量。
TDRAW：沿工具座標系X，Y, Z軸移動指定的量。
ALIGN：將工具座標系的Z軸和基礎座標系的軸對齊。
HMOVE：以直線插補動作移動(腕關節以關節插補動作移動)。
XMOVE：以直線插補動作向指定位姿移動。
C1MOVE：以圓弧插補動作移動(選項)。
C2MOVE：以圓弧插補動作移動(選項) 。
二、程式控制命令
GOTO：跳轉到指定的標籤處。
IF：當指定的條件滿足時，跳轉到指定的標籤處。
CALL：分支到一個子程式。
RETURN：返回子程式的呼叫程式。
WAIT：將程式的執行置於待機狀態，直到條件滿足。
TWAIT：將程式的執行置於待機狀態，直到指定的時間流逝。
MVWAIT：將程式的執行置於待機狀態，直到到達給定的位置或時間。
LOCK：改變機器人控制程式的優先順序。
PAUSE：暫停程式執行。
HALT：停止程式執行(不可恢復)。
STOP：停止執行迴圈。
SCALL：分支到一個子程式。
ONE：在出錯時呼叫程式。
RETURNE：從出錯步驟後面的步驟開始執行。
三、二進位制訊號命令
RESET：關斷全部外部輸出訊號(變為0FF)。
SIGNAL：開啟(ON)/關斷(OFF)外部I/0訊號和內部訊號。
PULSE：開啟(ON)輸出訊號指定的時間量。
DLYSIG：在指定的時間過去之後，改變訊號。
RUNMASK：指定要遮蔽的訊號。
BITS：設定一組訊號來等於指定的值。(*大16訊號)
BITS32：設定- -組訊號來等於指定的值。(*大32訊號)
SWAIT：在滿足指定的條件之前，掛起程式的執行。
EXTCALL：呼叫由外部訊號選定的程式。
ON：設定中斷條件。
ONI：設定中斷條件。
IGNORE：取消ON或0NI命令。.
SCNT：在到達指定的計數器值時，輸出計數器訊號。
SCNTRESET：清除計數器訊號編號。
SFLK：在指定時間週期內，開(ON)/關(OFF)閃爍訊號。
SFLP：根據SET/RESET訊號，開/關訊號。
SOUT：當指定條件滿足時，輸出訊號。
STIM：當指定的訊號為ON並持續了指定的時間時，開啟(ON)計時訊號。
SETPICK：設定開始夾緊閉合控制的時間。(選項)
SETPLACE：設定開始夾緊開啟控制的時間。(選項)
CLAMP：控制夾緊訊號的開啟或閉合。(選項)
HSENSESET：開始對指定感測器訊號進行監視。(選項)
HSENSE：讀取由HSENSESET命令儲存在緩衝區中的資料。(選項)
一、運動命令
JMOVE：以關節(各軸)插補動作移動機器人。
LMOVE：以直線插補動作移動機器人。
DELAY：停止機器人運動指定長度的時間。
STABLE：各軸與設定一致時(軸-致)停止機器人運動指定長度的時間。
JAPPRO：以關節(各軸)插補方式動作接近目的地。
LAPPRO：以直線插補動作動作接近目的地。
JDEPART：以關節插補動作離開當前位姿。
LDEPART：以直線插補動作離開當前位姿。
HOME：移動到原點位姿。
DRIVE：以單根軸的方向移動。
DRAW：沿基礎座標系X，Y, Z軸移動指定的量。
TDRAW：沿工具座標系X，Y, Z軸移動指定的量。
ALIGN：將工具座標系的Z軸和基礎座標系的軸對齊。
HMOVE：以直線插補動作移動(腕關節以關節插補動作移動)。
XMOVE：以直線插補動作向指定位姿移動。
C1MOVE：以圓弧插補動作移動(選項)。
C2MOVE：以圓弧插補動作移動(選項) 。
二、程式控制命令
GOTO：跳轉到指定的標籤處。
IF：當指定的條件滿足時，跳轉到指定的標籤處。
CALL：分支到一個子程式。
RETURN：返回子程式的呼叫程式。
WAIT：將程式的執行置於待機狀態，直到條件滿足。
TWAIT：將程式的執行置於待機狀態，直到指定的時間流逝。
MVWAIT：將程式的執行置於待機狀態，直到到達給定的位置或時間。
LOCK：改變機器人控制程式的優先順序。
PAUSE：暫停程式執行。
HALT：停止程式執行(不可恢復)。
STOP：停止執行迴圈。
SCALL：分支到一個子程式。
ONE：在出錯時呼叫程式。
RETURNE：從出錯步驟後面的步驟開始執行。
三、二進位制訊號命令
RESET：關斷全部外部輸出訊號(變為0FF)。
SIGNAL：開啟(ON)/關斷(OFF)外部I/0訊號和內部訊號。
PULSE：開啟(ON)輸出訊號指定的時間量。
DLYSIG：在指定的時間過去之後，改變訊號。
RUNMASK：指定要遮蔽的訊號。
BITS：設定一組訊號來等於指定的值。(*大16訊號)
BITS32：設定- -組訊號來等於指定的值。(*大32訊號)
SWAIT：在滿足指定的條件之前，掛起程式的執行。
EXTCALL：呼叫由外部訊號選定的程式。
ON：設定中斷條件。
ONI：設定中斷條件。
IGNORE：取消ON或0NI命令。.
SCNT：在到達指定的計數器值時，輸出計數器訊號。
SCNTRESET：清除計數器訊號編號。
SFLK：在指定時間週期內，開(ON)/關(OFF)閃爍訊號。
SFLP：根據SET/RESET訊號，開/關訊號。
SOUT：當指定條件滿足時，輸出訊號。
STIM：當指定的訊號為ON並持續了指定的時間時，開啟(ON)計時訊號。
SETPICK：設定開始夾緊閉合控制的時間。(選項)
SETPLACE：設定開始夾緊開啟控制的時間。(選項)
CLAMP：控制夾緊訊號的開啟或閉合。(選項)
HSENSESET：開始對指定感測器訊號進行監視。(選項)
HSENSE：讀取由HSENSESET命令儲存在緩衝區中的資料。(選項)