太陽系在大約50億年前誕生後，大約過了5億年，地球開始形成。

地球是由原始的太陽星雲分餾、坍縮、凝聚而形成的。首先，星子聚整合行星胎，然後再增生而形成原始地球。

隨後，地球的平均溫度進一步上升，引起地球內部大部分物質熔融，比母質輕的熔融物質向上浮動，把熱帶到地表,經冷卻後又向下沉沒，這種對流作用控制下的物質移動，使原始地球產生全球性的分異，演化成分層的地球,即中心為鐵質地核，表層為低熔點的較輕物質組成的最原始的陸核，陸核進一步增生、擴大形成地殼。地核與地殼之間為地幔，分異作用是地球內部最重要的作用，它導致了地殼及大陸的形成，並導致大氣和海洋的形成。

地球大約產生於45億多年前，這顆岩石行星最初只是漂浮在太空裡的塵埃，這些塵埃源自於巨大古老的恆星在壽命終止時的大爆炸。

地球自形成以來也可以劃分為5個"代"，從古到今是：太古代、元古代、古生代、中生代和新生代。有些代還進一步劃分為若干"紀"，如古生代從遠到近劃分為寒武紀、奧陶紀、志留紀、泥盆紀、石炭紀和二疊紀；中生代劃分為三疊紀、侏羅紀和白堊紀；新生代劃分為第三紀和第四紀，稱之為"地質年代"。