動物界的歷史，就是動物起源、分化和進化的漫長曆程。是一個從單細胞到多細胞，從無脊椎到有脊椎，從低等到高等，從簡單到複雜的過程。最早的單細胞的原生動物進化為多細胞的無脊椎動物，逐漸出現了海綿動物門、腔腸動物門、扁形動物門、紐形動物門、線形動物門、環節動物門、軟體動物門、節肢動物門、棘皮動物。由沒有脊椎的棘皮動物往前進化出現了脊椎動物，最早的脊椎動物是圓口綱，圓口綱在進化的過程中出現了上下頜、從水生到陸生。兩棲動物是最早登上陸地的脊椎動物。雖然兩棲動物已經能夠登上陸地，但它們仍然沒有完全擺脫水域環境的束縛，還必須在水中產卵繁殖並且度過童年時代。從原始的兩棲動物繼續進化，出現了爬行類。爬行動物可以在陸地上產卵、孵化，完全脫離了對水的依賴性，成為真正的陸生動物。爬行類及其以前的動物都屬於變溫動物，它們的身體會變得冰冷僵硬，這個時候它們不得不停止活動進入休眠狀態。
陸地上的自然環境多姿多彩，為動物的進化開闢了新的適應方向，爬行動物在陸地出現以後，向各個方向輻射、分化，更高階的鳥類和哺乳類應運而生，當哺乳動物進一步往前發展時，人類終於脫穎而出。從爬行類以後出現的動物都屬於恆溫動物，具有恆定的體溫，能適應各種各樣複雜的環境。
總之，生物的進化歷程可以概括為：由簡單到複雜，由低等到高等，由水生到陸生。某些兩棲類進化成原始的爬行類，某些爬行類又進化成為原始的鳥類和哺乳類。各類動物的結構逐漸變得複雜，生活環境逐漸由水中到陸地，最終完全適應了陸上生活。

一、無脊椎動物的演化歷程。

地球上最早的動物是單細胞的原生動物。

多細胞動物是由原始的單細胞動物演變而來的。一般認為多細胞動物起源於原始的鞭毛蟲類，因為它們有許多種類表現出向多細胞狀態發展的傾向，如團藻、空球藻等。

二、脊椎動物的演化 。

脊椎動物的演化可以分為三個階段：水中的演化，從水中到陸地的演化，兩棲類、爬行類的演化，鳥類和哺乳類的演化。

1、魚類的起源和演化。

原始有頭類可分為兩支。一支比較原始，無上下頜，如出現於古生代奧陶紀的甲冑魚，興盛於志留紀和泥盆紀，它們的身體外被笨重的骨甲，由於不能很好地適應，不久就被淘汰。現存的只有七腮鰻和盲鰻等少數，由於無上下頜，只好過著半寄生的生活。另一支產生了上下頜，能主動的生活，成為了魚類的祖先。

2、兩棲類、爬行類的起源和進化。

從水棲生活轉入陸棲生活，因古總鰭魚類具有內鼻孔，偶鰭的結構和五趾型的四肢相似，以後由於環境的變化，逐漸變為原始的兩棲類。蚓螈為現代無尾目的祖先，而另一支殼椎類的兩棲類，演化為現代的有尾目和無足目。

爬行動物是石炭紀末期由古代迷齒亞綱的始椎類兩棲動物發展而來的。蜥螈（或稱西蒙龍）有古代兩棲類的許多特徵，如頸部不明顯，但其枕骨髁、脊柱和附肢骨與爬行類相似，可以算是兩棲類和爬行類之間的型別。杯龍類似乎是爬行類祖先的基幹，所以的各類爬行動物直接或間接的為杯龍類的後裔。

3、鳥類、哺乳類的起源和演化

鳥類和爬行類在形態上有許多相似的地方，如面板乾燥，缺乏腺體，羽毛和鱗片同源，頭骨都有一個枕骨髁，產大型的羊膜卵，體內受精等，可以說明其間的親緣關係。

哺乳類的起源比鳥類早，是在古生代由原始爬行動物演化而來的。

進化，在生物學中是指種群裡的遺傳性狀在世代之間的變化。

所謂性狀是指基因的表現，在繁殖過程中，基因會經複製並傳遞到子代，基因的突變可使性狀改變，進而造成個體之間的遺傳變異。新性狀又會因物種遷徙或是物種間的水平基因轉移，而隨著基因在種群中傳遞。當這些遺傳變異受到非隨機的自然選擇或隨機的遺傳漂變影響，在種群中變得較為普遍或不再稀有時，就表示發生了進化。簡略地說，進化的實質便是：種群基因頻率的改變。

狹義上動物一般會經歷出生、生長、發育、繁殖、衰老、死亡這六個階段，但是廣義上動物一生會經歷四個階段。四個階段是指自然界和人類社會各種客觀事物和規律的週期性變化。

動物的一生經歷了出生、生長髮育、繁殖、死亡四個階段。這是一個不斷迴圈的生命週期，這四個階段是狹義上風劃分。廣義上是本義的延伸和發展，是指自然界和人類社會各種客觀事物和規律的週期性變化。