一、安川機器人維修方法：
1、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出;
故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快;
（1）故障原因：無刷電機的相位搞錯。
處理方法：檢測或查出正確的相位。
（2）故障原因：在不用於測試時，測試/偏差開關打在測試位置。
處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。
處理方法：重新設定。
3、電機失速;
（1）故障原因：速度反饋的極性搞錯。
處理方法：可以嘗試以下方法。
a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)b.如使用測速機，將驅動器上的 TACH+和TACH-對調接入。
c.如使用編碼器，將驅動器上的ENCA和ENCB對調接入。
d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。
（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連線5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器訊號地的。
4、LED燈是綠的，但是電機不動;
（1）故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。
處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT埠。
（2）故障原因：命令訊號不是對驅動器訊號地的。
處理方法：將命令訊號地和驅動器訊號地相連。
5、上電後，驅動器的LED燈不亮;故障原因：供電電壓太低，小於小電壓值要求。
處理方法：檢查並提高供電電壓。
6、當電機轉動時，LED燈閃爍;
（1）故障原因：HALL相位錯誤。
處理方法：檢查電機相位設定開關(60/120°)是否正確。多數無刷電機都是120°相差。
（2）故障原因：HALL感測器故障
處理方法：當電機轉動時檢測Hall A.Hall B，Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。
7、LED燈始終保持紅
一、安川機器人維修方法：
1、示波器檢查驅動器的電流監控輸出端時，發現它全為噪聲，無法讀出;
故障原因：電流監控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)。
處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。
2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快;
（1）故障原因：無刷電機的相位搞錯。
處理方法：檢測或查出正確的相位。
（2）故障原因：在不用於測試時，測試/偏差開關打在測試位置。
處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。
（3）故障原因：偏差電位器位置不正確。
處理方法：重新設定。
3、電機失速;
（1）故障原因：速度反饋的極性搞錯。
處理方法：可以嘗試以下方法。
a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)b.如使用測速機，將驅動器上的 TACH+和TACH-對調接入。
c.如使用編碼器，將驅動器上的ENCA和ENCB對調接入。
d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Motor-A和Motor-B對調接好。
（2）故障原因：編碼器速度反饋時，編碼器電源失電。
處理方法：檢查連線5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對驅動器訊號地的。
4、LED燈是綠的，但是電機不動;
（1）故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作。
處理方法：檢查+INHIBIT和-INHIBIT埠。
（2）故障原因：命令訊號不是對驅動器訊號地的。
處理方法：將命令訊號地和驅動器訊號地相連。
5、上電後，驅動器的LED燈不亮;故障原因：供電電壓太低，小於小電壓值要求。
處理方法：檢查並提高供電電壓。
6、當電機轉動時，LED燈閃爍;
（1）故障原因：HALL相位錯誤。
處理方法：檢查電機相位設定開關(60/120°)是否正確。多數無刷電機都是120°相差。
（2）故障原因：HALL感測器故障
處理方法：當電機轉動時檢測Hall A.Hall B，Hall C的電壓。電壓值應該在5VDC和0之間。
7、LED燈始終保持紅