武術成形於奴隸社會時期。夏朝建立，經過連綿不斷的戰火，武術為了適應實戰需要進一步向實用化、規範化發展，夏朝時期的武術活動主要在以下兩個方面發展：一、軍隊的武術活動，二、以武術為主的學校教育。

商周時期，商代出現了武術訓練的重要手段—田獵，商周利用“武舞”來訓練士兵，鼓舞士氣，周代設的“序”，“序”等學校中也把射卸，習舞幹列為教育內容之一。相傳在周時期出現了一部中國武術史上重要的著作《周易》，亦稱《易經》， “一陰一陽為之道” 這本書有涵很豐富的哲學思想，對中國養生學的發展影響極為深遠，其“易有太級，是生兩儀，兩儀生四象，四象生八卦。”產生了太級學說，從此奠基中國武術體系，進入春秋戰國以後，諸候爭霸，都很重視技術在戰場中的運用。齊恆公舉行春秋兩季的“角試”來選拔天下英雄。在這時期，劍的製造及劍道都得到了空前的發展。

武術發展於封建社會時期。秦漢以來，盛行角力、擊劍。隨著“宴樂興舞”的習俗，手持器械的舞練時常在樂飲酒酣時出現，如《史記·項羽事紀》記載的“鴻門宴”中“項莊舞劍，意在沛公”，便是這一形式的反映。此外，還有“刀舞”，“力舞” 等，雖具娛樂性，但從技術上更近於今天套路形式的運動。

唐朝以來開始實行武舉制，對武術的發展起了促進作用，如對有一技之長計程車兵授予榮譽稱號。裴民將軍的劍術獨冠一時，裴民的劍術、李白詩歌、張旭草書並稱唐代三絕的美譽，可見武術作為一種文代形式已相當具有影響。

宋元時期，以民間結社的武藝組織為主體的民間練武活動蓬勃興起，有習槍弄棒的“英略社”，習射練習的“弓箭社”等。由於商業經濟活躍，出現了浪跡江湖，習武買藝為生的“路歧人”。不僅有單練、而且有對練。

明清時期是武術大發展時期，流派林立，拳種紛顯。拳術有長拳、猴拳、少林拳、內家拳等幾十家之多；同時形成了太極拳，形意拳，八卦拳等主要的拳種體系。

到了近代，武術適應時代的變化，逐步成為中國近代體育的有機組成部分。民國時期，民間出現了許多拳社、武士會等武術組織。1927年，在南京成立了中央國術館。1936年中國武術隊赴柏林奧運會參加表演。

中華人民共和國成立後，武術得到了蓬勃發展。1956年中國武術協會建立了武術協會、武術隊等，形成了空前廣泛的群眾性武術活動網，為武術的發展開拓了廣闊的道路。1985年，在西安舉行了首屆國際武術邀請賽，併成立了國際武術聯合會籌委會，這是武術發展中歷史性的突破。1987年在橫濱舉行了第一屆亞洲武術錦標賽，標誌武術走進亞運會。1990年武術首次被列入第十一屆“亞運會”競賽專案。1999年，國際武聯被吸收為國際奧委會的正式國際體育單項聯合會成員，這是武術發展中的又一歷史性突破，意味著在不久的將來，武術即將成為奧運專案，意味著“把武術推向世界”的雄偉目標的進一步實現！

中華民國初年中國北方出現的規模最大的民間武術社團，1912年9月8日，由同盟會燕支部葉雲表、馬鳳圖發起，在武術界人士李存義、李瑞東、張佔奎的支援下，於天津市中山公園成立。葉雲表任第一任會長，馮國璋任榮譽會長。該會以團結武林同道，提高中華武術，振奮民族精神為宗旨，吹響了北方武林的集結號。

“南有精武會，北有武士會”。民國時期，成立於天津的中華武士會與成立於上海的精武體育會遙相呼應，是當時中國最為著名的兩大民間社會武術組織。兩者都因其為中國武術的大普及、大發展做出的突出貢獻而在武術史上佔有極其重要的地位。

新中國成立（尤其是改革開放）後，精武體育會活動不斷，其影響進一步擴大，其作用更加凸顯。與之相比，中華武士會的活動則黯然失色的多，這顯然與其歷史地位及目前的非物質文化遺產保護、體育與文化強國建設以及天津的文化強市建設等是極不相稱的。