精油的歷史可以追索到1000年前。中國是其中一個最早把芳香植物用於維持健康的文明。它們的用法包括透過燃燒來薰香，以幫助建立調和性和平衡 　　後來，埃及發明了簡易的蒸餾機，蒸餾出雪松精油。雪松、丁香、肉桂、肉豆蔻和沒藥被埃及人用於屍體防腐。20世紀初人們開啟這些墳墓後，還能發現這些藥草的殘跡。而且依然有很微弱的香味。儘管埃及人會用原始的蒸餾機提煉出雪松，但其他油更像是浸泡油。埃及人把浸泡油和草藥製劑用在心靈上、醫療上、香薰和美容。埃及男人用香料用得跟女性一樣多。男性把固體的香料放在頭上，讓它融化，覆蓋全身，從而令自己芳香。 　　希臘人叢埃及人那學到很多知識。希波克拉底（被稱為醫學之父）嘗試把香薰用在芳香與治療方面。 　　羅馬人在埃及人和希臘人的基礎上，寫下了記載500種植物的特性的書。同時，羅馬人也研究蒸餾技術，但這時他們的焦點所在是花水而不是精油。 　 11世紀蒸餾技術改良使精油的生產與它們的作用更引人注目。 　　12世紀，德國一個女修道院院長（Hildegard）蒸餾出薰衣草精油，並發現了其醫療效用 　　13世紀，製藥工業誕生，刺激了精油的大量生產 　　14世紀，黑死病爆發，草藥製劑對於對抗黑死病。同時人們相信香料所蘊含的自然芳香物質能夠對抗感染 　　15世紀，人們蒸餾出更多精油：乳香、杜松、玫瑰、鼠尾草、迷迭香。大量描述草藥及其特性的書籍出現。 　　16世紀，人們可以在藥房買到精油，更多種類的精油被發現 　　16、17世紀，香水開始被看作一門藝術，開始分離成為獨立的一個領域。 　　19世紀，香水工業發展。同時科學的發展令精油的主要成分能夠被分離出來 　　20世紀，分離出精油主要成分的知識被用於化學物和藥物的合成。人們相信分離出主要有效成分並單獨使用，能更有效更經濟。這些發現促進了現代藥學和合成香精，但實際上削弱了精油在醫療和芳香方面的用途。 　　20世紀初，法國化學家cattefosse（就是那個著名的燒傷手，然後把手放到薰衣草精油裡面去的那個人）由於他的經歷，他相信精油作為一個整體可以發揮協同作用，比分離出單一的成分更為有效。1937年，他寫了一本書,gattefosse\saromatherapy，這本書到現在還在出版。 　　20世紀還有一些芳香治療師，包括Jean Valnet, Madam Marguerite Maury和Robert B. Tisserand。 Jean Valnet（法華人） 因為在戰爭期間用精油治療受傷計程車兵而聞名，（他的書the practice of aromatherapy）。莫利夫人，生物化學家，把精油用在美容用途上。Robert B. Tisserand是把芳香療法的知識和教育引入英語國家的人之一。他寫的書（the art of aromatherapy）是第一本英文的芳療書籍。

關於精油的首批記載來自古代的印度、波斯和埃及；希臘和羅馬與東方各國進行了大量的芳香油和油膏貿易。很可能這些產品是將花朵、根和葉浸入脂油中而製出的萃取物。在大部分古代文化中，直接使用芳香植物或其樹脂狀產物。直到阿拉伯文化的黃金時代，才開發了蒸餾精油的技術。阿拉伯人首先從發酵的糖蒸餾出乙醇，從而提供了一種萃取精油的新溶劑，以代替可能已使用數千年的脂油。

眾所周知的埃及豔后克里奧佩特拉，憑藉她的聰慧和魅力統治埃及數十載，令古老王國的強敵羅馬的兩大統帥相繼拜倒在她的石榴裙下。她風情萬種的女性魅力和傾倒眾生的花容月貌，多歸功於當時一種神秘、珍貴異常的香膏，這種香膏提煉自鮮花，就是今天為我們所熟知的天然植物精華精油。