三菱運動控制指令中用於原點回歸的有ZRN和DSZR，其中ZRN是原點回歸指令，DSZR是帶有DOG搜尋的原點回歸，從你的問題描述中你使用了ZRN指令實現原點回歸，從程式看能實現開機上電原點回歸的功能，但需要注意其他方面的問題，下面我們就說下三菱fx的ZRN指令。
指令語句ZRN S1 S2 S3 D,S1是原點回歸開始速度，S2是爬行速度就是檢測到近點訊號的前端後的速度，S3是近點訊號，D是脈衝輸出。
這裡說明下近點訊號與原點訊號的區別，近點訊號時原點前面的訊號，近點訊號過去後就到達原點了，以下圖進行描述：
1、ZRN由於不帶近點訊號DOG搜尋，在原點回歸要指定原點回歸方向，向反轉方向進行原點回歸時不需要指定方向，在向正轉方向進行原點回歸要指定旋轉方向。
2、可以設定加減速時間，執行指令後以S1指定的原點回歸速度移動，達到S3指定的近點訊號前端(DOG訊號由OFF變為ON)開始減速直到S2的爬行速度，當達到近點訊號的後端(DOG訊號由ON變為OFF)則立即停止脈衝輸出。此時當前脈衝暫存器清零，指令執行結束標誌位M8029為ON。
3、根據你的要求，原點回歸必須要判斷此時的位置，是位於原點的左側(脈衝暫存器是負)、是位於原點的右側(脈衝暫存器為正)還是就是位於近點、原點處，這些情況你都要考慮進去，必須要確定原點回歸方向，不然後果很危險。
那麼根據問題描述，你就要分四種情況：
(1)開始位置位於近點訊號DOG的前端，這是正常的情況，不需要指定旋轉方向，直接執行即可。
(2)開始位置位於在DOG的內部或者是中間位置，此時需要向原點回歸方向的反方向移動，直到檢測大DOG訊號的前端則減速停止，然後就到達(1)的情況，繼續執行。
(3)開始位置位於原點處(當前暫存器脈衝數=0)，則不動作。
(4)開始位置位於DOG訊號的後面，此時與情況(2)一致，先按照反方向移動，檢測到DOG訊號的前端減速停止按照(1)執行
4、PLC程式設計，假設向反轉方向進行原點回歸即原點在DOG訊號的後面，有兩種情況PLC斷電和PLC不斷電，PLC不斷電就是在機器執行中需要原點回歸的按照上面四種情況寫即可，如果斷電再開機，此時脈衝暫存器D8340等都會清零，斷電之前的位置就沒有了，開機上電只能正轉移動正轉極限位停止，然後執行ZRN原點回歸指令。
三菱運動控制指令中用於原點回歸的有ZRN和DSZR，其中ZRN是原點回歸指令，DSZR是帶有DOG搜尋的原點回歸，從你的問題描述中你使用了ZRN指令實現原點回歸，從程式看能實現開機上電原點回歸的功能，但需要注意其他方面的問題，下面我們就說下三菱fx的ZRN指令。
指令語句ZRN S1 S2 S3 D,S1是原點回歸開始速度，S2是爬行速度就是檢測到近點訊號的前端後的速度，S3是近點訊號，D是脈衝輸出。
這裡說明下近點訊號與原點訊號的區別，近點訊號時原點前面的訊號，近點訊號過去後就到達原點了，以下圖進行描述：
1、ZRN由於不帶近點訊號DOG搜尋，在原點回歸要指定原點回歸方向，向反轉方向進行原點回歸時不需要指定方向，在向正轉方向進行原點回歸要指定旋轉方向。
2、可以設定加減速時間，執行指令後以S1指定的原點回歸速度移動，達到S3指定的近點訊號前端(DOG訊號由OFF變為ON)開始減速直到S2的爬行速度，當達到近點訊號的後端(DOG訊號由ON變為OFF)則立即停止脈衝輸出。此時當前脈衝暫存器清零，指令執行結束標誌位M8029為ON。
3、根據你的要求，原點回歸必須要判斷此時的位置，是位於原點的左側(脈衝暫存器是負)、是位於原點的右側(脈衝暫存器為正)還是就是位於近點、原點處，這些情況你都要考慮進去，必須要確定原點回歸方向，不然後果很危險。
那麼根據問題描述，你就要分四種情況：
(1)開始位置位於近點訊號DOG的前端，這是正常的情況，不需要指定旋轉方向，直接執行即可。
(2)開始位置位於在DOG的內部或者是中間位置，此時需要向原點回歸方向的反方向移動，直到檢測大DOG訊號的前端則減速停止，然後就到達(1)的情況，繼續執行。
(3)開始位置位於原點處(當前暫存器脈衝數=0)，則不動作。
(4)開始位置位於DOG訊號的後面，此時與情況(2)一致，先按照反方向移動，檢測到DOG訊號的前端減速停止按照(1)執行
4、PLC程式設計，假設向反轉方向進行原點回歸即原點在DOG訊號的後面，有兩種情況PLC斷電和PLC不斷電，PLC不斷電就是在機器執行中需要原點回歸的按照上面四種情況寫即可，如果斷電再開機，此時脈衝暫存器D8340等都會清零，斷電之前的位置就沒有了，開機上電只能正轉移動正轉極限位停止，然後執行ZRN原點回歸指令。