一、機器人機械手在做全自動時候出現了位置偏差導致機器人機械手報警　　檢查部位和解決措施：　　1、看看ABB外部工裝的固定劃線是否有偏移。　　2、檢查機器人機械手治具能否取出該產品，是否成熟的運用到其他機臺。如果沒有需要驗證其治具的可行性。　　3、檢查翻爪翻平、翻直是否機械手維修有定位並且沒有間隙晃動，如果沒有需拆下翻爪增加定位孔，查找使其晃動的原因，緊固。　　4、觀察翻爪平面是否與注塑機模具安裝面相平。如果不平需要鬆掉底座機器人維修螺絲和過渡板螺絲進行校正。　　5、檢查減速機漲緊套與伺服電機之間是否完全緊固，劃線檢測是否有偏移。　　二、機器人機械手在做嵌件調位置時候，模外、模內對好位置後，回來確認模外位置發現機器人機械手有偏差1~2mm。　　檢查部位和解決措施：　　1、檢查減速機漲緊套與伺服電機之間是否緊固，上電後記錄機械軸的位置用手推動主臂（如果是引拔方向就推X軸，Y軸就上下拉動）觀察機械手位置是否有變化。　　2、用手前後、上下晃動主臂看是否間隙，如有間隙檢kuka查滑塊緊固以及同步帶漲緊程度以及相關的機械輪軸等。　　3、手動翻平翻直觀看翻爪運動情況，如有間隙更換翻邊軸承，緊固氣缸。　　4、用扳手緩慢調節緩衝螺絲，手動翻平翻機械手直檢測直到治具運動平穩為止。