主要區別是電機激勵方式不同。

他勵是電機轉子是一套電源電路，定子的勵磁線圈是另外一個電源電路，兩套電源電路是自獨立的，也就是說二個電路沒有電的聯繫。

並勵是電機定子線圈與電樞線圈並聯，用的是一個電源，並勵的電機的特性比較硬，電機轉速和轉矩隨負荷的變化不大。

串勵是電機定子線圈與電樞線圈是串聯關系，使用的是一個電源，這種激勵式的電機特性比較軟，轉速隨負載影響比較大。

復勵直流電機是主磁極上裝有並勵繞組和串勵繞組的直流電機。

根據其勵磁(舊標準稱為激磁)方式的不同又可分為串勵直流電機、並勵直流電機、他勵直流電機和復勵直流電機。因勵磁方式不同,定子磁極磁通(由定子磁極的勵磁線圈通電後產生)的規律也不同。

串勵直流電機的勵磁繞組與轉子繞組之間通過電刷和換向器相串聯,勵磁電流與電樞電流成正比,定子的磁通量隨著勵磁電流的增大而增大,轉矩近似與電樞電流的平方成正比,轉速隨轉矩或電流的增加而迅速下降。 其起動轉矩可達額定轉矩的5倍以上,短時間過載轉矩可達額定轉矩的4倍以上,轉速變化率較大,空載轉速甚高(一般不允許其在空載下運行)。 可通過用外用電阻器與串勵繞組串聯(或並聯)、或將串勵繞組並聯換接來實現調速。

並勵直流電機的勵磁繞組與轉子繞組相併聯,其勵磁電流較恆定,起動轉矩與電樞電流成正比,起動電流約為額定電流的2.5倍左右。 轉速則隨電流及轉矩的增大而略有下降,短時過載轉矩為額定轉矩的1.5倍。 轉速變化率較小,為5%~15%。 可通過消弱磁場的恆功率來調速。

他勵直流電機的勵磁繞組接到獨立的勵磁電源供電,其勵磁電流也較恆定,起動轉矩與電樞電流成正比。 轉速變化也為5%~15%。 可以通過消弱磁場恆功率來提高轉速或通過降低轉子繞組的電壓來使轉速降低。 復勵直流電機的定子磁極上除有並勵繞組外,還裝有與轉子繞組串聯的串勵繞組(其匝數較少)。 串聯繞組產生磁通的方向與主繞組的磁通方向相同,起動轉矩約為額定轉矩的4倍左右,短時間過載轉矩為額定轉矩的3.5倍左右。 轉速變化率為25%~30%(與串聯繞組有關)。 轉速可通過消弱磁場強度來調整。