自動控制原理特徵方程求法：特徵方程就是閉環的分母(為0)。

開環的情況：設開環傳遞函數GH=A/B,則fai=G/(1+GH)。特徵方程就是1+GH=0，即1+A/B=0，即(A+B)/B=0，即A+B=0，就是直觀上的分子加分母。對於特徵方程，就是"如果給閉環，直接分母為零；如果給開環，求出來閉環再讓它分母為零"。

就是表示系統輸入輸出量之間關系的微分方程對應的特徵方程。例如：系統的輸入輸出關系為Ax''+Bx'+Cx=Dy'+Ey，則其特徵方程就是Ar^2+Br+C=0。

特徵方程就是閉環傳遞函數的分母。如果你想得到特徵方程，那麼需要先根據方框圖求出系統的閉環傳遞函數。

想要根據方框圖和各框內的傳遞函數來求系統的閉環傳遞函數的話，需要看系統框圖結構是否複雜，如果不復雜，可以直接應用公式G0（s）=G(s)/(1+G(s)*H(s));G(s)是前向通道傳遞函數，H(s)是反饋通道傳遞函數。

如果比較複雜，先按框圖化簡的原則進行化簡，然後應用梅森增益公式，可以得到閉環系統的傳遞函數。