自行車是法國希布拉克首先發明的，1790年，希布拉克用木材製成了一個木製自行車。沒有腳蹬子，沒有車把，沒有車閘，也沒有鏈條，騎在上面，雙腳交替踏地前進。轉彎時要提起車身回轉。

1801年，烏拉爾農奴阿爾塔莫諾夫用他親自制作的前後兩個園輪的車子，上面裝著一個小坐凳，騎在上面兩腳一蹬一蹬地長途跋涉，行程2500公里，於當年9月參加沙皇亞力山大一世舉行加冕典禮，以這輛車子作為禮物，進謁了沙皇，得到沙皇嘉獎，當場下令取消他的農奴身份。

1813年，德國的德列斯發明了車把，改進了原始自行車，但仍然要雙腳踏地前進。1839年，英國的麥克米蘭發明了腳蹬子，這時的自行車有點像今日的兒童車，腳蹬子裝在前輪上，交替蹬著前進，車型進行了大改革，速度也有了顯著的提高。1880年，法國的基爾梅發明了鏈條。1888年，英華人鄧祿普發明了打氣車胎，從此，自行車才得以定型。

200多年來，自行車不斷更新換代，目前已成為人們重要的交通工具和體育、雜技的表演器材。