在一萬年前，有一個富饒和平的星球，名叫阿瑞斯，距離地球七萬光年，星球上的文明發達，人民安居樂業，幸福快樂。

突然某一天，暗黑始祖帶著暗影軍團突然襲擊了阿瑞斯，防衛隊由於實力不敵，死傷慘重，就在此時，科學家們決定製造鎧甲獵鎧及四鎧獸，用來對於暗黑始祖，可惜阿瑞斯人民混然不知，這一切全部暗黑始祖手下的第一大將，考拉策反的星奸給透露給自己了。

暗黑始祖為了侵略阿瑞斯，於是就把矛頭對準了太陽系，看中了地球這個星球，立刻命令考拉，說道:“阿瑞斯星球即將毀滅，你立刻去往地球，向外公布我將侵略地球，以便支走四獵鎧獸的注意，並在萬年後建立天塔，等我過來。”考拉回應道:“是的，我的主人。”隨後考拉帶著暗影軍團前往地球。

幾天後，得知消息的阿瑞斯統治者立刻派出四位獵鎧獸前往地球，可他們不知道，真正的危險馬上要來了。獵鎧獸們來到了地球後，找到了合適自己的召喚人，進功擊退考拉第一輪的功擊，可此時狼帥卻發現了一個地奸，此人為阿特蘭國的大祭司，京毿，與他展開了攻擊，最後以失敗告終。

地球的危機過去了，可阿瑞斯的危機已經降臨了，由於暗黑始祖的破壞，當時的繁榮全被毀了

是因為遭到銀河之王皮爾的審判後心生邪惡，完全淪為十惡不赦的幽冥魔。

幽冥魔分成三種，貪系幽冥魔（紫冥分隊）、嗔系幽冥魔（赤冥分隊）和痴系幽冥魔(灰冥分隊)，每種幽冥魔都有自己的特點。共有二十五個幽冥魔第二十五個就是路法總長而他躲在一件衣服裡，並不像其他幽冥魔除庫拉外，庫拉藏在柚子的身體裡)那樣封印在石像內，幽冥軍團共有三個小隊，每隊分6只幽冥魔外加一個隊長和一個副隊長。

阿瑞斯戰士變成幽冥魔的都是路法的近衛軍隊，三隻小隊一共24位。他們因為跟著路法反叛出了阿瑞斯星被判定貪嗔痴三絕罪，所以變成了幽冥魔