焊支老舊； 焊支潮溼； 電壓調節不良； 供電電流不足； 個人技術

發那科機器人起弧的過程如下：

首先，操作員需要將焊槍對準焊接位置，並確保焊接電源和氣源已連接。

然後，通過機器人控制系統選擇焊接程序，並設置焊接參數，如電流、電壓和速度等。

接下來，機器人會將焊槍移動到焊接起始點，並通過電弧點火裝置產生電弧。一旦電弧點燃，機器人會根據預設的路徑和速度進行焊接操作。在焊接過程中，機器人會根據傳感器反饋的信息進行實時調整，以確保焊接質量和穩定性。

最後，當焊接完成時，機器人會自動停止電弧，並將焊槍移動到安全位置。整個起弧過程由機器人控制系統自動完成，提高了焊接效率和質量。

發那科機器人的圓弧編程方法一般分為以下步驟：

1. 確定機器人運動軌跡和起點、終點

圓弧編程起點和終點的位置和姿態需要提前定義好。機器人所要運動的軌跡一般分為水平圓弧和垂直圓弧。

2. 編寫基於圓弧的指令

使用發那科機器人控制器提供的編程語言編寫基於圓弧的機器人指令。具體編程語言根據機器人品牌和型號而定，一般為機器人專業編程語言，如JS、VS、TP等。

3. 指定圓弧的半徑和方向

編程時需要指定圓弧運動的半徑和方向。圓弧半徑可以根據需要進行調整，圓弧運動的方向一般是逆時針和順時針兩種。