在ABB中，全局變量可以通過以下步驟進行定義。

首先，打開ABB的編程環境，如RobotStudio。

然後，選擇適當的編程語言，如RAPID。

接下來，使用關鍵字"VAR"聲明全局變量，並指定變量的名稱和數據類型。全局變量可以在程序的任何地方使用，對整個程序可見。

最後，編譯和運行程序，全局變量將在整個程序執行過程中保持其值。這樣，全局變量就成功地在ABB中定義了。

1. 全局變量在abb中可以通過在程序的任何地方定義來實現。
2. 在abb中，全局變量的定義通常需要在程序的開頭部分，也就是在所有函數之外進行。
這樣定義的全局變量可以在整個程序中被訪問和使用。
3. 全局變量的定義可以在任何地方進行，但是為了代碼的可讀性和維護性，通常建議將全局變量的定義集中放在程序的開頭部分。
4. 全局變量的定義需要指定變量的類型和名稱，例如：int globalVariable;表示定義了一個整型的全局變量globalVariable。
5. 全局變量的定義可以包含初始化的值，例如：int globalVariable = 10;表示定義了一個整型的全局變量globalVariable，並將其初始化為10。
6. 全局變量的定義可以在不同的文件中進行，但是需要使用extern關鍵字進行聲明，以便在其他文件中使用該全局變量。
7. 全局變量的使用需要注意避免命名衝突，盡量使用具有描述性的變量名，並且避免在不同的函數中定義同名的全局變量。
8. 全局變量的使用需要謹慎，因為全局變量的作用範圍廣，可能會導致代碼的可讀性和維護性降低，同時也增加了程序出錯的概率。
因此，在設計程序時應盡量減少全局變量的使用，優先考慮使用局部變量或函數參數來傳遞數據。

ABB機器人的loaddata數據結構定義如下：

loaddata

mass
數據類型: num
負載的公斤數，單位是KG。

cog
重心
數據類型: pos
以毫米表示的有效載荷重心在工具座標系的表達，如果機器人夾持工具來表示。
如果使用了固定工具然後重心由夾持器保持的有效載荷被表達的工作對象座標系統由機器人移動的對象的幀中。

aom
軸力矩 axes of moment

數據類型: orient
The orientation of the axes of moment. These are the principal axes of the payload
moment of inertia with origin in cog. If the robot is holding the tool, the axes of
moment are expressed in the tool coordinate system.

The figure shows the center of gravity and inertial axes of the payload.