更換奧迪A4半軸油封的具體步驟如下：

1. 抬升車輛並支撐好，拆下車輪，使車輪懸空。

2. 用扳手拆下半軸螺母，然後將半軸從車輪輪轂上拆下。

3. 用半軸卡爪鉗卡住半軸的齒輪部分，並將其從傳動軸上拆下。

4. 使用油封拆卸工具拆下舊的油封，並將其清潔乾淨。

5. 將新的油封塗上潤滑油，輕輕地安裝到半軸的安裝孔中。

6. 用油封安裝工具輕輕地敲打新油封，直到油封安裝到位。

7. 再次將半軸安裝到傳動軸上，然後將半軸的齒輪部分插入車輪輪轂中。

8. 安裝半軸螺母，並用扳手擰緊。

9. 安裝車輪，然後將車輛放下。

需要注意的是，更換油封時需要使用專門的工具，以免損壞零件或者出現其他意外情況。如果您不熟悉操作或者沒有相關的工具，建議您尋求專業人士的幫助。

奧迪A4半軸油封拆卸方法如下：

1. 抬升車輛：先將車輛升起，打開車輪遮蓋板，拆下前輪。

2. 拆除制動系統：拆除制動器，拆下半軸輪轂。

3. 拆卸曲軸輪：拆下配合螺栓和凸輪軸位置傳感器的曲軸輪。

4. 拆卸半軸：拆下半軸，注意將螺栓放回原位。

5. 拆卸油封：用專用工具拆掉油封，注意不要損壞安裝座。

6. 安裝新油封：將新油封放入安裝座，用手輕輕推入油封。

7. 組裝：按照相反的操作步驟將配件組裝好。

8. 測試：將車輛放下，進行試駕，檢查是否有漏油等情況。

需要注意的是，半軸油封的拆卸比較複雜，需要一定的專業技能，如果不熟練，建議找專業技師進行維修。