西門子伺服電機的剛性調整通常需要進行以下步驟：

1. 確認伺服電機型號和參數：在進行剛性調整之前，需要確認所使用的伺服電機型號和參數，包括額定電流、額定轉速、額定扭矩等。這些參數對於剛性調整的具體方法和步驟有很大的影響。

2. 調整伺服電機的PID參數：伺服電機的剛性與PID控制器的參數有關，因此需要通過調整PID參數來實現剛性調整。具體的調整方法可以參考西門子伺服電機的使用手冊或者相關技術資料。

3. 調整伺服電機的速度環增益：伺服電機的速度環增益對於剛性調整也有很大的影響。通常情況下，可以通過逐步增加速度環增益的方式來實現剛性的提高，但是需要注意不要過度增加，以免引起系統不穩定。

4. 調整伺服電機的位置環增益：伺服電機的位置環增益對於剛性調整的影響較小，但也需要進行適當的調整。通常情況下，可以根據實際情況適當調整位置環增益，但是不要過度調整，以免引起系統不穩定。

5. 進行系統測試和調試：在進行剛性調整之後，需要進行系統測試和調試，以確保伺服電機的剛性得到了有效的提高，並且系統的穩定性和性能得到了提昇。

需要注意的是，伺服電機的剛性調整是一項比較複雜的工作，需要有一定的專業知識和經驗。如果您不具備相關的技術能力，建議尋求專業人士的幫助。