18世紀末，法華人西夫拉克發明了最早的自行車。這輛最早的自行車是木製的，它的結構比較簡單，既沒有驅動裝置，也沒有轉向裝置，騎車人靠雙腳用力蹬地前行，改變方向時也只能下車搬動車子。即使這樣，當西夫拉克騎著這輛自行車到公園兜風時，在場的人也都頗為驚異和讚嘆。世界上第一批真正實用型的自行車出現於19世紀初。

自行車是西夫拉克發明的。1790年，法華人西夫拉克發明了自行車，有一天，他行走在很窄的街道上，路上有積水，非常不好走，突然從後面駛過了一輛很寬四輪馬車，他無法躲避，所以濺了一身的泥巴，路人想攔住馬車，但被他制止了，他盯著馬車看，突然有了一個想法，把四輪變成兩輪，回家就開始反復試驗，誕生了第一輛自行車。

自行車是卡爾·德萊斯發明的，發明於1817年。

德國卡爾·德萊斯(KarlDrais，1785–1851)是一般公認的自行車發明人，他在1817年製造出有把手的腳踢木馬自行車，在車子前輪上裝了一個方向把手，這是人們第一次看到不需用馬拉的奇怪車子，也是人們最早的自行車印象。

他的發明是構想是來自於溜冰鞋的原理，他想如果人們在兩輪之上放個座墊，人坐在上面兩腳下垂交互踩踏前進車子就能像溜冰一樣前行了。