現代學者將瑜伽分為三個時期：

一、前古典時期：

由公元前5000年開始，直到(犁俱吠陀)的出現為止，約有3000多年的時期，是瑜伽原始發展，缺少文字記載的時期，瑜伽由一個原始的哲學思想逐漸發展成為修行的法門，其中的靜坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。

二、古典時期：

由公元前1500年《吠陀經》統的記載下來，到了《奧義書》確的記載瑜伽，到《伽梵歌》出現，完成了瑜伽行法與吠檀多哲學的合一，使瑜伽這一民間的靈脩實踐變為正統，由強調行法到行為、信仰、知識三者並行不悖。大約在公元前300年時，印度聖哲派坦佳里(pantanjali)創作了 《瑜伽經》印度瑜伽在其基礎上真正成形，瑜伽行法正式訂為八支體系。

三.後古典時期：

由“瑜伽經”以後，為後古典瑜伽。主要包括了“瑜伽奧義書”，密教和訶陀瑜伽。“瑜伽奧義書”有二十一部，在這些“奧義書”中，純粹認知，推理甚至冥想都不是達到解脫的唯一方法，它們都有必要通過苦行的修練技術所導致的生理轉化和精神體會，才能達到梵我合一的境地。因此，產生出了節食、禁慾，體位法，七輪等，加上咒語、手印、身印、尚師之結合，是後古典時期瑜伽的精華。

19世紀的“克須那摩卻那”是現代瑜伽之父。其後的“愛恩加”和“第斯克佳”是聖王瑜伽的領導者。另外印度錫克族的“拙火瑜伽”和“溼婆阿蘭達”瑜伽也是二個重要的瑜伽派別。一個練氣一個練心。