履帶起重機由動力裝置、工作機構以及動臂、轉臺、底盤等組成。

動臂

為多節組裝桁架結構，調整節數後可改變長度，其下端鉸裝於轉臺前部，頂端用變幅鋼絲繩滑輪組懸掛支承，可改變其傾角。

也有在動臂頂端加裝副臂的，副臂與動臂成一定夾角。起升機構有主、副兩捲揚系統，主捲揚系統用於動臂吊重，副捲揚系統用於副臂吊重。

轉臺

通過回轉支承裝在底盤上，可將轉臺上的全部重量傳遞給底盤，其上裝有動力裝置、傳動系統、捲揚機、操縱機構、配重和機棚等。動力裝置通過回轉機構可使轉臺作360°回轉。回轉支承由上、下滾盤和其間的滾動件(滾球、滾柱)組成，可將轉臺上的全部重量傳遞給底盤，並保證轉臺的自由轉動。

底盤

包括行走機構和行走裝置:前者使起重機作前後行走和左右轉彎;後者由履帶架、驅動輪、導向輪、支重輪、託鏈輪和履帶輪等組成。動力裝置通過垂直軸、水平軸和鏈條傳動使驅動輪旋轉，從而帶動導向輪和支重輪，使整機沿履帶滾動而行走。