發那科機器人的判斷指令講解

發那科機器人IF指令：簡單型IF...ENDIF

（1）結構和程序執行說明

結構：

IF THEN

ENDIF

（2）執行說明：如果IF後面條件成立則執行IF和DNDIF之間語句，如果條件不成立則程序指針不執行IF和ENDIF之間語句，而直接跳轉至ENDIF後面語句繼續往下執行。

（3）舉例說明

PROC rIF01()

IF flag1 = TRUE THEN

reg1 := reg1 + 1;

WaitTime 1;

ENDIF

WaitTime 1;

ENDPROC

說明：如果布爾量flag1=true，則程序執行IF和ENDIF之間語句；如果flag1=false則程序不執行IF和ENDIF之間語句而跳到ENDIF後面語句執行。