《劍經》是中國第一部武術專著。在《劍經》之前，中國武術雖然經過千百年的發展已經成熟，但因缺乏整理總結，停止在口手相授，理論零散。《劍經》以棍技為研究物件，對武術的基本原理、原則及其體例與運用，作了精確宏肆的論述，在中國武術特別是少林武術的發展史上起著承先啟後、糾正歧訛、維護真傳的作用。《劍經》又是一部臨戰指導性很強的兵書，在明代內憂外患時期用於訓練戰士，捍邊疆平倭寇，受到當代練兵者戚繼光等人的極力讚許。

在序言記述他的師傳，趙本學的形象性指教，大猷自己的理解，以及寫成《劍經》的目的。

《劍經》內容包括劍、射、陣三法。

劍法即棍法，是以棍為主包括各種利器之法。第一條開章明義：“用棍如讀‘四書’，鉤刀槍鈀如各為一經。‘四書’既明，‘六經’之理亦明矣。若能棍則各利器之法從此得矣。”

劍法共180條，分為總訣、步法、技擊法三部分。總訣包括剛柔、陰陽、攻守、動靜、審勢、功力、手足動作的運用原則。步法有習步法和總步法。習步法分鈀習步法和棍習步法。總步法目計三十五，即直破、打剃、大剪、小剪、揭等。技擊法是實際應用，是適應實戰的需要，有170條。

射法十六。主要說明量力調弓法，量弓制矢法、馬上把箭法、練射方法等。

陣法四形，即駐陣二形（圓形、方式）、戰陣二形。

其行兵接敵主後發制人，制人而不制於人。練兵則主張練兵必先練膽，練膽須習技藝，藝高則膽自雄

戚繼光稱讚說：千古奇秘盡在於此，近用此法教長槍收明效，極妙！極妙！

《劍經》從教練一人，衍而為軍伍編制，奇正散聚，車騎配合，小而一棍之術，大而統百千萬人戰鬥，推其理同一法。它是出於憂時憂國，針對時弊，衛國干城之急需。

大猷在結束語云：

“倘得數萬之兵，教閱經年，東倭何能逞？今之為大將者，蒞事欲求滿千之人而教閱之亦不可得，臨事則與之以烏合之眾，望之以旦夕之效，責之以寡勝眾，以弱勝強，以疏勝精之能，夫安有是理耶！忠於謀國者願加之意。”

俞大猷忠誠許國，“俞家軍”所向披靡，倭寇聞風喪膽，但這樣的良將卻未得到重用。君昏臣佞，國事日非，他置個人得失於度外，想以最快的速度練兵禦寇，只要數萬之兵教閱經年就可以決勝沙場。可是連這樣最低的要求也不能得到。那句“忠於謀國者願加之意”真是包涵感慨萬端。