行走是一種典型的模式化動作，這種動作一旦被人類掌握，就不必在執行過程中經由大腦的思考。行走動作是極其複雜的（仔細想想，小寶寶最初學習走路的過程其實是艱辛而漫長的），需要中樞命令、平衡及協調系統、下肢各關節和肌肉、上肢及軀幹共同參與，無論哪部分出現問題，都可能會引發行走功能障礙。跑步的動作也與之類似。跑步與行走的不同之處在於：行走過程中雙腳同時落地的時間比較長，而在跑步過程中，雙腳同時著地的時間十分短暫，與之對應的是身體騰空的時間增加。跑步速度比較快的甚至不存在雙腳同時著地的情況。基於行走姿勢的重要性、複雜性，以及其與多種運動機能的相關性，在醫療和康復領域常常將行走姿勢評估作為運動功能障礙診斷的重要手段。

在行走姿勢評估過程中，可將整個行走過程劃分為一個個不斷重複的行走週期。所謂行走週期，也就是一側下肢從落地之初、到擺動向前、再到再次落地的過程。這個週期涉及落地後的重力緩衝、重心轉移、發力並離地、向前擺動等幾個重要的階段。儘管每個人的行走姿勢略有差異，但從理論上來看，科學、高效、正確的行走姿勢只有一種。

正確的行走姿勢應該是什麼樣的一個行走週期通常被分為支撐相（又稱站立相）和擺動相（又稱邁步相）兩個階段。所謂支撐相，是某側下肢從落地到離地的過程，約佔行走週期的60%；所謂擺動相，則是其從離地到再次落地的過程，約佔行走週期的40%。由於兩側下肢的動作交替進行，一側處於支撐相時，另一側就應該處於是擺動相（或擺動相與支撐相彼此過渡的階段）。支撐相和擺動相都有前期、中期、末期三個時期。具體來看，一個行走週期中的動作變化、持續時間及關節姿態如下所列。1、支撐相前期。從足跟落地到全足掌落地的階段。此階段有一個離心收縮以實現地面反作用力緩衝的過程。在此階段中，骨盆處於5度旋前（注：本文所列所有關節角度變化應以近似值看待，主要用來反應膝關節的變化趨勢）的狀態至中立位，髖關節從30度屈曲至中立位，膝關節從中立位至15度屈曲，踝關節從中立位至15度蹠屈。從時間來看，此階段約佔整個步行週期的10%-12%。2、支撐相中期。支撐相前期後便是支撐相中期，從全足著地開始，至足跟開始離地準備向前擺動為止。此階段的特點是單足支撐，對側處於擺動相。在此階段中，骨盆會有一個從中立位到5度旋後的變化，髖關節會有一個從中立位到10度伸展的變化，膝關節從15度屈曲至5度屈曲，踝關節從15度蹠屈至10度背屈。此階段約佔步行週期的38%-40%。3、支撐相末期。從足跟開始離地準確向前擺開始，至足部完全離地為止。此階段是下肢發力加速蹬離的過程。在此階段中，骨盆處於5度旋後狀態，髖關節處於10度伸展的狀態，膝關節從5度屈曲至35度屈曲，踝關節從10度背屈至20度蹠屈。此階段約佔步行週期的10%-12%。4、擺動相前期。支撐相末期後便是擺動相前期，從該側腳趾離地開始，至足和小腿擺動至中立位。在此階段中，骨盆從旋後5度至中立位，髖關節從10度伸展至中立位（或微屈狀態），膝關節從35度屈曲至60度屈曲，踝關節從20度蹠屈至10度蹠屈。此階段約佔步行週期的13%-15%。5、擺動相中期。擺動相前期後便是擺動相中期，從該側（擺動側）擺動至中立位開始，至下肢準備落地之時。在此階段中，骨盆從中立位至5度旋前，髖關節從中立位至30度屈曲，膝關節從60度屈曲至30度屈曲，踝關節從10度蹠屈至中立位。此階段約佔步行週期的10%。6、擺動相末期。這是一個擺動即將結束、足和下肢準備落地、並實施一系列落地前準備的階段。從下肢基本擺動到位後開始（大概是踝關節開始由蹠屈轉變為中立位的時間），至足跟落地之前。在此階段中，骨盆保持5度旋前，髖關節保持30度屈曲，膝關節由30度屈曲至中立位，踝關節保持中立。週而復始，此後便又是一個新的步行週期，也就是下一個支撐相的開始。