府兵制是隋唐時期的一種兵制。府兵制起源於北魏時期，歷北周、隋至唐代趨於完善，是唐代前期的主要兵制。其具體形式是全國各地按照戰略位置和防禦需要建立軍府，充當府兵者可攜帶家屬聚居於軍府內，政府分給一定土地。

府兵農時務農，農閒時接受專門的軍事訓練機構折衝府的訓練，戰時則隨將出徵。府兵家可免除各項賦稅徭役，但其軍服、武器、馬匹等軍用物資以及到京師宿衛時路上用度則需自己置辦。這種制度在朝廷來說，省去了軍費開支；在府兵來說，也自覺划算，加上唐尚武，年輕人都樂於充當府兵。因此充當府兵者多是家庭殷實子弟乃至官僚子弟，貧賤子弟還當不上。府兵有兩個職責，平時需輪番到京師宿衛；戰時府兵隨將出徵，戰畢兵歸於府，將歸於朝，避免了武將擁兵自重。

到玄宗時期，因為戰時頻繁、防禦線延長，原來防戍的休假制度取消；加上後來番上衛士往往被貴族官僚借為私家役使，導致社會上充當府兵為恥辱，故府兵大量逃亡，府兵制名存實亡。朝廷不得已允許將領私自募兵，這便導致了“安史之亂”的暴發和之後的武人割據局面。