齊襄公在位期間，為了防範外敵入侵，就派連稱、管至父兩位將軍去駐守葵丘，當時的葵丘還是荒涼之地，兩人自然是不想去的，於是就問齊襄公，需要在那邊待多長時間？

齊襄公當時正在吃甜瓜，於是看了一眼甜瓜說：“明年瓜熟的時候自然找人替你們”。

然而，到了第二年瓜熟的時候，連稱、管至父左等右等，卻沒見齊襄公派人來替換他們，於是就給齊襄公送了一車甜瓜提醒他。收到一車瓜的齊襄公反而很生氣，還斥責了這兩位，而且再也絕口不提換防的事情。

連稱、管至父一氣之下，就勾結了齊襄公的堂兄弟公孫無知，在齊襄公一次外出打獵的時候，殺死了齊襄公，公孫無知美滋滋的坐上了王位。而齊襄公的兩個弟弟，公子糾和公子小白，為了躲避公孫無知的殺害，就出逃了，公子糾逃到了魯國，公子小白逃到了莒國。但因為公孫無知樹敵太多，坐上王位沒多久，也被人給殺了，至此，齊國王位再次空出，公子糾和公子小白麵臨新一輪的王位爭奪戰。

兩人都想第一時間回國繼承王位，公子糾的老師管仲就派人在半道截殺公子小白，然後和公子糾優哉遊哉的回國，用了六天才回到齊國，結果發現齊國已經有了新國君，而新國君就是公子小白。

原來當初管仲他們射的那支冷箭，正好射到了小白銅製衣帶扣上，小白裝死才逃過一劫。公子糾和管仲無奈，又回到魯國做打算，公子小白自然是不會放過公子糾的，就向魯國施壓，魯國頂不住壓力就把公子糾給殺了，把管仲押回了齊國。

隨著這場王位爭奪戰的結束，公子小白成為了齊桓公，公子糾死了，管仲被關了起來，管仲知道自己徹底輸了，他將被天下人拋棄，但是，他忘了，他還有一位知音，那就是鮑叔牙。

鮑叔牙幫助齊桓公上位，可以說任務完成了一半，另一半任務就是想辦法讓齊桓公不殺管仲這位人才，於是他對齊桓公說：“如果你想做的僅僅是治理好齊國，那擁有我和高傒就足夠了，但如果你想成就霸業，沒有管仲不行。”齊桓公最終被說服，不計前嫌，重用管仲，並尊管仲為“仲父”。管仲也幫助齊桓公治理齊國，對內大興改革、富國強兵；對外尊王攘夷，九合諸侯，一匡天下。

暮年的齊桓公在思想上發生了變化，變得怠慢政務，寵愛易牙、豎刁、開方這三個小人。易牙是個廚子，因為齊桓公一句“想嚐嚐人肉”的戲言，就把自己剛出生的兒子給烹飪了；豎刁則是為了表示對齊桓公的忠心，自行閹割；開方是衛國的公子，見齊國強盛，願仕於齊，為了表達自己的忠心，父母去世也不回國奔喪。三人作戲騙取了齊桓公的信任，成為桓公的寵臣。管仲臨危之時向齊桓公推薦可用之人，齊桓公問管仲：易牙、豎刁、開方這三個人怎麼樣？管仲就說：“易牙殺掉孩子去迎合你，他連自己的孩子都不愛，怎麼能愛你呢？豎刁連自己的身體都不愛惜，怎麼會愛你呢？開方捨棄自己的父母家人，不合人情，不可能愛你。請務必疏遠這三個人。”齊桓公大半輩子都對管仲言聽計從，可唯獨沒聽從管仲留給自己的遺囑，繼續重用三人。第二年，齊桓公病重，三人開始專權，豎刁不給桓公飯菜，結果桓公被活活餓死。接著三人各依附齊桓公的幾個兒子開始內鬥，齊國大亂。齊桓公的屍體在床上放了六十七天，屍蟲都從窗子裡爬了出來，直到新的國君繼位才把桓公收殮。春秋第一代霸主的淒涼結局，著實讓世人感到意外。