《三國演義》的第一百二十回回目叫做，司馬懿佔北原渭橋 諸葛亮造木牛流馬。這一回說明諸葛亮六出祁山，七擒孟獲，最主要的還是發明了一種新式的運輸工具，叫做木牛流馬。關鍵是這種運輸工具解決了十萬大軍的糧草運輸，並且相當先進，完全不使用能源作為依賴。

南北朝時期的裴松之是給《三國志》作注的人，也是在他的手上，引用了現在已經失傳的《諸葛亮集》中有關木牛流馬的一段記載，對木牛的形象作了描繪，對流馬的部分尺寸作了記載，但是因為沒有任何實物與圖形存留後世，使得後人對木牛流馬的認識始終是一知半解。

關於木牛流馬有多種解釋，其中一種說法是單輪木板車，是一種山路上用的帶有擺動貨箱的運送顆粒貨物的木製人力步行車。設想有一離地三尺、長四尺、高六寸的水平木條，木條左端削成車把形，右端有品字形的三個孔。再設想這樣的兩條木條被佈置成人力車的左右兩轅。再設想在兩個品字形的頂孔間插有一條三尺長的軸，在品字形 的下面的兩個 空中 各用小軸鉸裝著一條可以沿該小軸擺動的、另一端頂地的木柱，這個有四條腿的人力車就是木牛。流馬是一個向上開口的，左右側壁近上緣的垂直中心線上各有一個孔的木箱。木牛的那根三尺長的軸就穿過流馬的這兩個孔，流馬可以在該軸上前後幌動。為了不使箱中粟、米之類的載荷左右移動，有一塊縱向隔板把箱一隔為二，而且糧食是先裝入布袋再裝入箱中的。

當木牛叉開前後腿時隨時可以停在坡地上。叉開度由在該四尺長的車轅上的限位釘限制。把車轅的把手一面拉前一面下壓，品字頂孔就移向品字左孔之上，即重心移到前腿上，此時品字右孔被撬高，即後腿不受力並被凌空提起，在重力作用下或流馬上的梢釘推動下向前腿靠攏。當重心移出品字左孔時，木牛已向前移動了半步，再向前就要顛覆了，此時可把手把迅速向上拉起並向前拉，使品字頂孔向後移至品字右孔之上使重心落在後腿上，前拉的結果是使後腿叉開，同時前腿被流馬上的銷釘推向前。木牛就這樣走完餘下的半步。那木牛流馬究竟是帶輪子的還是四條腿的呢？

北宋的陳師道有下面一段文字記載：“蜀中有小車，獨推載八石，前如牛頭；又有大車，用四人推，載十石，蓋木牛流馬也。”宋代高承寫的《事物紀原》中也有記載：“木牛即今小車之有前轅者；流馬即今獨推者。”清代滿族水利專家麟慶也把當時水利工程中使用的土車說是陳師道記載的木牛流馬：“土車，獨輪料土，兼載稗編。蜀相諸葛亮出征，始造木牛流馬，以運餉 。今之土車獨推，猶儲存葛遺制。”木牛是有前轅的獨輪車，流馬是沒有前轅的獨推小車，這也是一種關於木牛流馬的主要觀點。但是即使是宋代的記載，也離三國時期有了1000多年，這種觀點究竟有多大的可信度呢？