西羅馬帝國在476年滅亡後，日耳曼人、哥特人等在帝國的廢墟上建立了自己的封建國家，歐洲由此進入了漫長的中世紀。在上千年的歲月裡，歐洲中部屹立著一個看似完整的鬆散帝國-神聖羅馬帝國，法國著名啟蒙思想哲學家伏爾泰對這個帝國的評價是：“既不神聖，也無羅馬，更非帝國。”
起源神聖羅馬帝國起源於查理曼帝國，當時的查理曼大帝幾乎再次統一了歐洲。他本人也欣然接受了教皇利奧三世的加冕，被稱為“羅馬人的皇帝”，自詡為羅馬的繼承者。
但是好景不長，查理曼大帝去世後不到三十年，他建立的龐大帝國就被他的三個孫子瓜分了，當他們三個人簽署凡爾登條約時，可能他們也沒有意識到，一個統一歐洲的國家自此再也沒能誕生出來。而分裂出來的東法蘭克國王於962年重新加冕為“羅馬人的皇帝”。
教廷的崛起當時的統治者日耳曼貴族無法高效管理國家，只能依靠熟諳羅馬法制的教廷主教幫助治理國家。因此，教廷在世俗中有巨大的影響力，到了1122年帝國皇帝在與教廷的爭鬥中落敗，導致教廷和帝國的諸侯們的權力大大提高，成為了帝國政治架構裡重要的兩股力量。
到了1155年，當時的帝國皇帝腓特烈一世為了擺脫羅馬教廷對皇權的牽制，強調了國家繼承於羅馬帝國，而非教廷的授權。並在1157年把國家改名為“神聖羅馬帝國”。但是他的強勢使得皇權與教廷、諸侯嚴重對立，為之後中央集權的瓦解埋下了伏筆。
諸侯做大帝國接下來的繼任者又錯誤地把很多權力下放給諸侯，各地實力派的做大後各自為戰，導致了從1254~1273沒有統一、認可的皇帝！無皇帝的統治加劇了各地的獨立性，中央集權形同虛設。
到了1273年，來自哈布斯堡家族的魯道夫一世獲得統一認可，繼任為帝國皇帝，然而，數十年的自由，帝國的權威已經大大下降，當魯道夫一世和他的繼任者們試圖重新確立中央集權時，引起了各地的普遍不滿。
此外，為了不再引起為了爭奪皇位的內戰，1356年，當時的皇帝查理四世頒佈金璽詔書，確認了諸侯特權，即皇帝須由七大選帝侯推選。雖然說皇帝由七大諸侯推選，但是皇帝一直在哈布斯堡家族手中。
諸侯自主權的確立在16世紀期間歐洲地區進行了宗教改革，新教諸侯和天主教皇帝矛盾重重。到了1618年，帝國境內的諸侯由於宗教問題、反對皇帝加強中央集權等原因，雙方爆發戰爭。這場戰爭席捲整個歐洲，主要國家均參加了這場神聖羅馬帝國的內戰。
戰爭持續了三十年時間，到了1648年，哈布斯堡一方的皇帝戰敗，被迫簽訂了《威斯特伐利亞和約》。該條約給予了各諸侯完全的自主權，奠定了新教基礎，也徹底打碎了帝國皇帝重新建立中央集權的希望，也為後期普魯士王國的崛起提供了條件。
此後，神聖羅馬帝國以鬆散邦聯的形式存在。到了1806年，神聖羅馬帝國被法國皇帝拿破崙一紙最後通牒所滅亡。