歷史學界當中的中世紀，主要是指西歐歷史上的一個時代，自公元476年西羅馬帝國滅亡至公元1453年東羅馬帝國滅亡的這段時期。也有以文藝復興作為中世紀結束的標誌的說法。“中世紀”一詞的使用，是從十五世紀後期的人文主義者開始的。這期間，因為封建割據戰爭頻繁在歐洲發生，導致歐洲的科技和生產力發展嚴重停滯，人民生活黑暗痛苦，所以中世紀或者中世紀早期在歐美歷史界普遍被稱為“黑暗時代”。傳統上，史學界認為這段時間是歐洲文明史上發展十分緩慢的時期。封建制度的形成、發展和解體是這一時期歐洲歷史的主線。
中世紀早期，並不存在騎士這一概念，彼時正值西羅馬帝國滅亡，歐洲所謂“蠻族”的北方日耳曼等民族剛剛開始在羅馬帝國的廢墟上建立自己鬆散的國家，互相之間經常發生戰爭。早期的國家戰爭仍舊以步兵作戰為主，有少數騎兵參戰。但那時的騎兵並不作為主力參戰，而是作為奇襲的兵種參戰：或馬上投擲長毛中程打擊敵人，或下馬射箭隨即上馬機動至遠處，在大規模的作戰中起不到關鍵性作用。
根據古代文獻資料班固的《漢書》及《匈奴列傳》上可知，至少在西漢中後期，出現了類似馬鐙的馬具，魏晉南北朝時期，馬鐙作為人御馬的工具已發展純熟。大約公元六世紀中葉，古代阿瓦爾人從東向西，穿過俄羅斯南部到達多瑙河與蒂薩河之間的地帶定居，到公元560年時對強大的拜占庭帝國構成了嚴重的威脅。其之所以在軍事上銳不可擋，就是因為其軍隊裝備了當時獨一無二的鑄鐵馬鐙。為了消除威脅，當時的拜占庭國王提比略二世對騎兵進行了重大改革，並且親自訓練騎兵，在軍隊中也裝備了鐵製馬鐙。這是歐洲文獻資料中第一次提到馬鐙。
馬鐙的引進對歐洲來講是一件大事，馬鐙使騎兵取代步兵成為中世紀戰爭的主力。大大的改變了歐洲軍事力量的組成，歐洲軍隊的組成逐步由以步兵作戰為主向以重灌騎兵為主的方式演變，在這一演變過程中，歐洲的封建制度隨之慢慢的成熟發展起來，騎士制度也隨著封建制度的發展成熟完善起來，到歐洲文藝復興之前，騎士制度發展到了頂峰。
騎士制度作戰方法的變化
歐洲中世紀初期，歐洲各個國家還尚未形成體系完整的封建制度，初期的國家多以大部落的首領作為國王，他們與別的民族部落在昔日羅馬帝國的土地上不停地互相征戰殺伐，同時不斷蠶食昔日羅馬帝國的土地來擴張自己的領地。這一時期，便是歐洲歷史上著名的“民族大遷徙”浪潮。
經過了長時間的混戰兼併，日耳曼人的一支法蘭克人逐漸脫穎而出，他們以高盧地區為基地，逐漸的建立起了一個地域遼闊的法蘭克王國，在加洛林家族統治時期，宮相查理·馬特面對重重危機的王國認識到，必須建立一支服從指揮、戰鬥力強勁的的新型騎兵。這些騎兵，就是最早的騎士。
查理·馬特透過各種手段的改革，確立了以分封土地和軍事服役掛鉤的制度，明確了獲得土地者必須承擔的後續義務，透過層層的分封制度確立了國王、領主直至最低層的所謂“單甲騎士”所要承擔的義務和責任。透過這種方法，在查理·馬特之後的幾代統治者的不懈努力下，法蘭克王國的騎兵軍隊終於發展壯大了起來，為法蘭克王國的武功做出了卓越的貢獻。後世的所有騎士在組織成分、武器裝備、思想觀念等方面與這些騎兵都是一脈相承的。
隨著之後歲月里歐洲各國間不斷的互相攻伐，法蘭克王國的封建制度在歐洲土地上得到了廣泛的發展，各個日耳曼人部落相繼進行了分封改革，陸續進入了封建社會，騎士制度也逐漸在歐洲大陸上廣泛的建立了起來，併成為歐洲漫長中世紀當中各國主要的政治和軍事支柱。
歐洲使用的馬戰的歷史可以追溯到很久以前，但公元 8 世紀以前，西方的騎兵在戰爭中僅屬於輔助地位，未擔任軍隊的主力位置。騎兵更多的是被用於偵查、通訊或小規模的軍事行動等。
馬鐙傳入歐洲之前，騎兵在作戰時需要依靠兩腿的夾力來保持身體在馬上的平衡，根本無法發揮騎兵的全部作戰能力，並且經常容易從馬上跌落，因此騎兵在當時的作戰方法多以衝到敵陣前的一段距離後，丟擲長矛立即掉頭，無法對地方士兵造成摧毀性的打擊，極大的制約了騎兵在軍隊組成中的作用。
馬鐙傳入歐洲之後，使得人和馬之間較沒有馬鐙之前更加牢固的結合在一起，騎兵在馬上操作的靈活度得到了極大的提高，騎兵能以更多的方式來駕馭馬匹，並且雙手也從對馬匹的控制當中解放了出來，使得騎兵在武器使用的多樣化和身體護甲的重型化成為了可能，從而逐步改變了騎兵在軍隊組成部分中的作用，騎兵逐漸取代了步兵成為軍隊衝鋒陷陣制敵取勝的主流力量。
騎士裝備的改變
1.中世紀初期騎士裝備
嚴格意義上來說，中世紀早起的騎兵並不能算作真正意義上的騎士，中世紀早期的騎兵與世界上其他國家或地區的騎兵差異不大，尤其是在馬鐙傳入歐洲之前，真正擁有較大規模併發揮了一定的騎兵作用的是哥特人的騎兵。
當時的騎兵裝備在數量和質量上都無法與後來正規騎士所穿戴的裝備相提並論。在羅馬帝國滅亡之後，日耳曼人在羅馬帝國的廢墟上所繼承和能學習到的東西很少。羅馬帝國軍團引以為傲的魚鱗甲和環甲的製作方式隨著帝國的崩塌也一併消失了。中世紀初期的歐洲騎兵們，大部分穿戴的是製作水平和質量都不高的皮甲。早期的戰士普遍不注重防護，這主要是因為在日耳曼人等歐洲所謂“蠻族”的傳統作戰模式當中，防具並非重點，人們並沒有太多防具的概念，在皮質 的護身具上縫上骨頭、金屬片，戴上一個可以保護頭蓋骨和鼻樑的頭盔，拿上一個木製盾牌，這就算是全部的護具了。有些為了追求作戰勇猛的戰士甚至會攜帶更少的護具上戰場。早期戰場中對護具的不重視，一則是因為日耳曼等民族的民族傳統習慣還處在半野蠻的狀態下，戰士對犧牲的重視程度還不高，甚至可以說都很無畏犧牲；二則是因為羅馬帝國精良的鎧甲製作工藝未能很好的傳承到這些民族的手裡。
這一階段的武器也較為簡單，仍然未擺脫日耳曼人的武器使用傳統，但是值得提出的是，日耳曼人的護甲製作雖然很落後，但是在武器的製造上，卻較文明的羅馬帝國要先進許多。歐洲的“蠻族”們在羅馬帝國尚未滅亡時便已經開始進行鐵製兵器的開發使用，在與羅馬帝國作戰時便已開始使用鐵劍、鐵戰斧等武器。
2.中世紀中期騎士裝備
到了中世紀中期，真正意義上的騎士的雛形慢慢的形成，而這一時期的騎兵的裝備也得到了一定的發展。一些仍舊較為落後的日耳曼人部落多數使用仿製羅馬鎖甲形式的環甲，即將鐵環縫製在皮甲的表面。這些拙劣的仿製品在防止刀劍的砍擊上尚能起到一定的作用，但是在防禦箭矢和槍矛的刺擊時則毫無作用。
在羅馬帝國分裂為東西兩部分之後，東羅馬帝國即拜占庭帝國繼承了優秀的羅馬鱗甲製造工藝，一些日耳曼國家便使用各種方法學習到了鱗甲和鎖子甲的製作方法，並開始在貴族當中廣泛的推廣開來，而一些中下層的戰士仍舊使用較為低階的護甲。這一時期，鎖子甲成為了主流的護甲，在防護刀劍的砍擊和箭矢槍矛的刺擊上都有相當出色的防護能力。但是鎖子甲具有一定的柔性，在防護鈍器的打擊上仍舊有較大的不足。為了解決這一問題，出現了將較大塊的鐵片縫製在棉質衣服的內部，形成緊密的防護空間的護具，並在查理曼帝國時期演變成為了將弧形大鐵片由鉚釘等結構固定在延展性較好的麻布袍子裡的護甲，這種護甲有
些類似於中國明清時期滿族鎧甲，從出現一直到中世紀末期騎士被火器淘汰，都被下層普通士兵所廣泛穿戴。
這一時期的護甲，還並未產生全身防護的概念，身體護具仍以鎖子甲和鱗甲為主；頭部護具則以尖錐行的頭盔為主，並出現了帶護鼻的整體鐵面具；而著名的鳶盾也在這一時期出現在歐洲軍人的裝備名單當中。 武器的使用上，武器種類也漸漸的多了起來，刀劍、戰斧、戰錘、長矛長槍等武器均被廣泛的應用到了戰場上。
3.中世紀後期騎士裝備
騎士裝備在經歷了 11 至 15 世紀的緩慢發展階段，終於在 15 世紀迎來了重大發展。這一時期經歷過了十字軍東征等重大事件，騎士裝備在原本的鎖子甲為主的基礎上又增加了一些關節和重要部位的零散區域性護甲，並出現了重型的頭部護甲桶盔等。隨著冶鐵和鍛造技術的重大突破，早期的全身護甲逐漸誕生，並隨著鎧甲製造技術和戰場應用的反饋飛速發展起來。到 15 世紀下半葉，全身鈑金甲很快就成熟了起來。統一設計、安裝，防護緊密，宛若天成的封閉式全身鈑金甲便正式的成為了騎士的標準身體護具。
在這一時期，戰場上騎士的裝備越發簡單起來，騎士劍、長矛和盾成為了騎士的主流裝備，有些騎士也會配備連枷或戰錘等鈍器。